公司：济南拓峰自动化科技有限公司
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发那科搬运机器人机械手r-2000ib/165f r-2000ib/210f
应用：
装配 喷涂及涂装 机床上下料 材料加工 拾取及包装 物流搬运 点焊
特性：
智能机器人r-2000ib是fanuc利用长达25年积累起来的经验开发而成，具有很高的可靠性和优异的性价比。此款机器人进一步强化了新的智能化功能和网络功能，可以对应点焊，搬运，组装等多种应用场合。
1. 简单且紧凑的机械结构
通过对垂直多关节结构进行几近完美的优化设计，使r-2000ib在保持大的动作范围和可搬运质量的同时，大幅减轻了自身重量，并实现了紧凑的机身设计。
a. 紧凑的手腕结构
b. 狭小的后部干涉区域
c. 可进行高密度布置的苗条的机构
2. 智能化和网络化
新开发的机器人控制器r-30ia不仅大幅度提高了cpu的处理能力，而且还增加了新的软件功能，由此实现了机器人的智能化和网络化。
a. 高速动作性能 b. 内置视觉功能
c. 散堆工件取出功能 d. 故障诊断功能
参数：
项目
规格
r-2000ib/165f
r-2000ib/210f
机构
垂直多关节型机器人
控制轴数
6轴（j1、j2、j3、j4、j5、j6）
可达半径
2660mm
安装方式
地面安装
动作范围（大动作速度）
j1轴回转
360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s）
360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s）
j2轴回转
136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s）
136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s）
j3轴回转
362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s）
362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s）
j4轴手腕回转
720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s）
720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s）
j5轴手腕回转
250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s）
250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s）
j6轴手腕回转
720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s）
720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s）
手腕部可搬运质量
165kg
210kg
j2基底座部可搬运质量
550kg
550kg
j3手臂部部可搬运质量
25kg
25kg
手腕允许负载转矩
j4轴
921n·m 94kgf·m
1333n·m 136kgf·m
j5轴
921n·m 94kgf·m
1333n·m 136kgf·m
j6轴
461n·m 47kgf·m
706n·m 72kgf·m
手腕允许负载转动惯量
j4轴
78.4kg·m² 800kgf·cm·s²
141.1kg·m² 1440kgf·cm·s²
j5轴
78.4kg·m² 800kgf·cm·s²
141.1kg·m² 1440kgf·cm·s²
j6轴
40.2kg·m² 410kgf·cm·s²
78.4kg·m² 800kgf·cm·s²
驱动方式
使用ac伺服电机进行电气伺服驱动
重复定位精度
+0.2mm
+0.3mm
机器人质量
1170kg
1240kg
安装条件
环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%rh以下（无结露现象），短期在95%rh以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s²（0.5g）以下
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