全自动码垛机是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。码垛机控制技术的主要任务就是控制工业码垛机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
1、关键技术包括：
模块化层次化的控制器软件系统，软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。
2、码垛机器人抓手
1）设计合理，不刺破袋；
2）动作敏捷，耗气量小，抓位准确；
3）根据需求配备单抓手或双抓手，提高抓袋效率；
3、码垛机器人控制系统
1）将安全控制、机器人控制、逻辑控制、运动控制和工艺流程控制集成于一套控制系统中；
2）集成软件防火墙，网络更加安全；
3）高效节能；
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