西门子控制器CPU1512C-1PN中央控制单元
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S7-200 中使用的自整定算法是基于 K.J.?str?m 和 T. H?gglund 在 1984 年提出的延时反馈算法。经过这二十年，继电反馈算法已被应用于工业控制的各个领域。可以使用操作员面板中的用户程序或者 PID 整定控制面板来启动自整定功能。在同一时间，不仅仅只有一个 PID 回路可以进行自整定，如果需要的话，所有 8 个 PID 回路可以同时进行自整定。PID自整定算法向您推荐增益值、积分时间值和微分时间值。您也可以为您的调节回路选择快速响应、中速响应、慢速响应或者极慢速响应等调节类型。
启动自整定先决条件：
要进行自整定的回路必须处于自动模式
在开始PID自整定调整前，整个PID控制回路必须工作在相对稳定的状态（稳定的PID是指过程变量接近设定值，输出不会不规则的变化，且回路的输出值在控制范围中心附近变化。）
理想状态下，自整定启动时，回路输出值应该在控制范围中心附近。 自整定过程在回路的输出中加入一些小的阶跃变化，使得控制过程产生振荡。 如果回路输出接近其控制范围的任一限值，自整定过程引入的阶跃变化可能导致输出值超出Zui小或Zui大范围限值。 如果发生这种情况，可能会生成自整定错误条件，当然也会使推荐值并非Zui优化。
为什么启动自整定之前，需要PID控制回路工作在相对稳定状态？
启动自整定后,回路计算自滞后序列时，不能执行正常的 PID 计算，此时回路输出时一个定值，不会根据偏差变化。 因此，在启动自整定序列之前，控制过程应处于稳定状态。 这样可以得到更好的滞后值结果，同时也可以保证自滞后序列期间控制过程不会失控。
S7-200 中的 PID自整定参数是回路表40-80字节，见下图：
图 5.2.1. PID扩展回路表
a. AT控制（ACNTL）： 启动/中止自整定
图 5.2.2. PID自整定AT控制字节
b.AT状态（ASTAT）：自整定的输出状态字节，PID控制面板自整定时的相关状态也是根据由该字节判断。
图 5.2.3. PID自整定AT状态字节
c.AT结果（ARES）：PID自整定结果，需要注意，启动PID自整定之前需要确保该字节0位为0，尤其是自己编程启动自整定，可能需要手动设置为0。
图 5.2.4. PID自整定AT结果字节
d.AT配置（ACNFG）： 自整定之前先对响应模式、偏差、滞后等做相关设置。
图 5.2.5. PID自整定AT配置字节
e.偏移（DEV）~ h.看门狗时间（WDOG）： 参考PID自整定参数设置。
i.推荐增益（AT_Kc）~ k.推荐微分时间（AT_Td：PID自整定完成后，整定所得推荐参数放置在该地址。
l.实际输出阶跃幅度（ASTEP）：调节开始后，PID计算出的新的输出阶跃值。
m.实际滞后（AHYS）： 重新计算得到的实际滞后值。
S7-200的PID自整定实现方式有两种，一种是通过控制面板，另一种是自己编程。
需要注意：
通过控制面板实现PID自整定，PID必须是向导生成
自己编程实现PID自整定，向导或者PID指令块实现PID均可，具体步骤可以查看：如何编程启动自整定
下面介绍通过PID控制面板实现自整定：
第一步：在PID Wizard (向导）中完成PID功能配置，正确调用PID子程序 。
第二步：打开PID调节控制面板，设置PID回路调节参数。
在Micro/WIN V4.0在线的情况下，从主菜单Tools（工具） > PID Tune Control Panel（PID调节控制面板）进入PID调节控制面板中，如果面板没有被激活（所有地方都是灰色），可点击Configure（配置）按钮运行CPU。
在PID调节面板图3.4.1的e.区选择要调节的PID回路号，在d.区选择Manual（手动），调节PID参数并点击Update（更新），使新参数值起作用，监视其趋势图，根据调节状况改变PID参数直至调节稳定。
为了使PID自整定顺利进行，应当做到：
使PID调节器基本稳定，输出、反馈变化平缓，并且使反馈比较接近给定
设置合适的给定值，使PID调节器的输出远离趋势图的上、下坐标轴，以免PID自整定开始后输出值的变化范围受限制
参见：PID调节
第三步：在图3.4.1的d.区点击Advanced（）按钮，设定PID自整定选项。如果不是很特殊的系统，也可以不加理会。
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