6ES7332-5HD01-0AB0型号参数

　DMC110A运动控制器 步进电机 定长送料 科瑞特自动化； 

　　1.  引言

　　实际的工业自动化生产过程中，随处可见大量的涉及定长送料并加工的设备：早期的设备主要以机械定位为主，例如利用控制汽缸的有效行程实现定位，特点是：原理简单、设备成本及维护成本低，但大的缺点就是精度不高、一致性差，目前以逐步淘汰；当前用的比较多的是以PLC或自制单板系统，控制步进电机实现，基本可以解决定位精度问题，但以PLC实现时，长度参数或动作延时等参数改变及调整时，几乎很难在现场实现，如果在系统中再加入“文本显示”，一方面增加了太多的成本，另一方面，开发难度也加大；以单板系统实现时，参数修改等人机交互固然可以设计进去，但开发费用大、开发周期长，并且系统的稳定性、可靠性也需要经过长时间的考验；并且由于都不是的运动控制系统，当需要提升送料效率时，也会遇到诸多难题；因此，选择一个的运动控制系统，对于中小规模的设备厂商来讲，将是合适的选择。

　　2.  DMC110A控制器简介

　　科瑞特自动化DMC110A运动控制器采用高性能“CPU+FPGA”主控，系统资源丰富、功能强大、使用简单：

　　24K存储空间：支持1024个参数， 

　　IO接口充足：16个输入、8个输出，逻辑关系在程序中确定，功能可完全自定义； 

　　高速高性能：支持100KHz脉冲频率，标准的梯形加速曲线； 

　　人机交互便捷：内嵌键盘模块、128×64点阵液晶显示，提供显示指令，用户可灵活控制显示； 

　　高性能内核模块：系统提供一套完整的指令系统，支持用户进行便捷的二次编程，对于非标数控系统，完全优越于G代码编程； 

　　编程方便：可在PC机编程下载用户程序，或在键盘上直接编程；

　　3.  应用DMC110A的系统分析

　　相比较PLC编程或其他非的运动控制系统，如何控制步进电机快速高效的实现定长启停，将始终是软件开发的难点，并且经常被开发人员所忽视。往往是系统功能基本实现时，才发现控制步进电机运转只能保证以较低的速度运行，速度提高，步进电机就会出现丢步的现象：而把这种现象的原因都归咎与电机力距不够，或驱动器性能不好。再加上需要在电机运转精度上反复验证、更改算法，结果很自然的延长了项目开发周期，或误了产品订单、或丧失了市场良机。

　　      相反，作为型的DMC系列运动控制器，科瑞特自动化集数年的运动控制经验，专注与运动控制理论与实践，解决以上问题就显得易如反掌：简单的速度指令可以灵活、jingque的控制步进电机的起始速度、加速时间、高速度（算法就勿劳控制器使用者费心）；简单的运动指令，可以可靠、地控制步进电机旋转的角度（送料长度与电机旋转角度成正比）；简单方便的显示指令、及几种参数设置模式，可以便捷的实现人机交互：例如各种参数设置、显示运行状态及产品加工信息。

　　首先根据整机系统特性，计算出系统的脉冲系数，即：对应于步进电机设定好的细分、丝杆螺距，控制器发多少脉冲，系统运行单位长度（mm）。脉冲系数可以为小数。规定寄存器S1为脉冲系数。

　　规定设备要求的定长数值为寄存器S2;(长度单位，例如毫米，可以为小数)；

　　规定速度参数为：起始速度（S10），加速时间（S11）,高速度（S12）

　　规定动作参数为：汽缸延时（S13）

　　4.  设定长度控制功能的实现

　　速度指令：SPEEDM／0201      变量值格式速度参数设置

　　说明：1.该指令对其后的运动有效；

　　        2.速度曲线为标准梯形加速；

　　        3.参数单位为脉冲频率，低速度>1,高速度<100000，加速时间越小(参见加速时间设置指令)，其速度曲线越陡峭；

　　运动指令：DRVIM /0115      相对地址/变量值单轴运动

　　说明：指令执行时，受控目标将沿单轴方向，移动#data（S#1）个脉冲数。

　　    相关指令实现：“

　　             FMOVM F0,S2

　　             FMULM F0,S1

　　             FMOVM M0,F0

　　             SPEEDM S10,S11,S12

　　             DRVIM M0

　　             PAUSE          ”

　　5.  参数设置的实现

　　系统需要设置的参数共有6个：送料长度（S2）,起始速度（S10），加速时间（S11）,高速度（S12），汽缸延时（S13），脉冲系数（S1）；

　　脉冲系数由于为设备固有参数，一般不会轻易改变，并且防止意外修改，因此规定在有密码包含的参数设置模式中设置或更改。

　　其它参数可能比较频繁的需要改动，因此在可视参数设置模式中设置或更改；

　　制作可视参数液晶画面：

　　将这两个液晶画面分别下载至控制器参数画面‘0’、‘1’，并分别设置对应的寄存器序号为S2、S10、S11、S12(参数画面0)，S13、S20、S20、S20（参数画面1）。

　　使用：控制器待机状态下，按“Par”，即可进入可视参数设置模式，可以对五个可视参数进行设置。

　　在控制器待机状态下，按“Mode”，按“2”，输入密码“******”,即可进入密码保护参数设置模式，在此模式下可以对所以参数进行设置，在本实例中，可以对S1:脉冲系数进行设置；

　　6.  状态信息显示的实现

　　一般情况下，设备运行需要显示的信息主要有：送料长度、运行速度、加工数量、提示待机或工作中。制作以下图片：

　　将这两个图片分别下载至控制器状态画面‘0’、‘1’；

　　显示指令： DISPLAY #data1, #data2, #data3 / #data1, S#2, #data3

　　说明：调用显示指令，用于显示程序运行中用户想要看到的信息。

　　#data1：显示格式；#data2或S#2：显示内容；#data3：显示位置。

　　显示格式：“0”显示整屏(DISPLAY 0,X,0)；可以整屏显示4屏界面“X=0～3”；

　　“1”固定格式显示坐标值(DISPLAY 1,0,0)；

　　“2”固定格式显示加工（完成）次数(DISPLAY2,S#2,0)；加工次数可以设置为M0－M15中的某个M型变量用户需要在程序的循环中用加一指令来维护；

PLC控制系统设计的基本内容1．确定系统运行方式与控制方式。PLC可构成各种各样的控制系统，如单机控制系统、集中控制系统等。在进行应用系统设计时，要确定系统的构成形式。2．选择用户输入设备(按钮、操作开关、限位开关、传感器等)、输出设备(继电器、接触器、信号灯等执行元件)以及由输出设备驱动的控制对象(电动机、电磁阀等)。这些设备属于一般的电气元件，其选择的方法属于其他课程的内容。3．PLC的选。PLC是控制系统的核心部件，正确选择PLC对于保证整个控制系统的技术经济指标起着重要的作用。选择PLC应包括机型选择、容量选择、I／O模块选择、电源模块选择等。

在一个网段上可以连接32个设备。西门子PLC基本指令功能介绍一、标准触点LD、A、O、LDN、AN、ON、LD，取指令。表示一个与输入母线相连的常开接点指令，即常开接点逻辑运算起始。LDN，取反指令。表示一个与输入母线相连的常闭接点指令，即常闭接点逻辑运算起始。A，与指令。用于单个常开接点的串联。AN，与非指令。用于单个常闭接点的串联。O，或指令。用于单个常开接点的并联。

．分配I／0点，绘制I／0连接图，必要时还须设计控制台(柜)。．设计控制程序。控制程序是整个系统工作的软件，是保证系统正常、安全、可靠的关键。因此控制系统的程序应经过反复调试、修改，直到满足要求为止。．编制控制系统的技术文件，包括说明书、电气原理图及电气元件明细表、I／0连接图、I／O地址分配表、控制软件。