铁岭西门子PLC代理

3 电机控制

    西门子S7-200系列PLC的高速脉冲输出功能是指在PLC某些输出端产生高速脉冲，用来驱动负载实现jingque控制。PLC主机多可提供2个高速脉冲输出端，即Q0.0或Q0.1。每个高速脉冲发生器对应一定数量的特殊寄存器，包括控制字节寄存器，状态字节寄存器和参数数值寄存器，它们用以控制高速脉冲输出形式，反映输出状态和参数值。PLC控制电机中通过脉冲输出指令(PLS)检查为脉冲输出(Q0.0或Q0.1)设置的特殊存贮器位(SM)，然后启动由特殊存储器位定义的脉冲操作。脉冲由Q0.0或Q0.1输出控制电机。
    如何控制电机，使小车能及时以直线、曲线、停止的方式进行运行，且运行过程连续、平稳，避免小车出现异常行为，如突然的大转弯、急刹车等，是我们必须要解决的一个重要问题。因此，小车的启动、每步控制之间的过渡、停止都要处理好，输出脉冲的周期要连续，解决方法如下。

图2 电机控制

    图2中f轴表示：频率；t轴表示：发射脉冲数。小车刚开始启动阶段以f1的频率启动，加速到f2，发射的脉冲数是t1-t0。，然后以f2的频率匀速，规定每4 s对小车进行一次定位和控制，假设在t2时正好是4 s，开始对小车进行控制，但是，定位和控制过程需要一段时间，当发射控制命令时，小车可能已不在原来定位的点。此时时间已超过4 s，设此时滞的时间为t，计算所要执行的程序量，t的大上限值是0.1 s，这么小的时间完全可以忽略，在时滞的时间内让小车仍以原来发射脉冲频率运行，当发射的脉冲数是t3时开始对小车进行了新的控制，小车进行下一步的运行。然而，此刻仍以前一步的频率为开始发射频率。
    转换办法是通过两条命令:①MOVB 0，SMB67；②PLS 0。使前一步的运行立刻停止，接着调用新的包罗段控制小车进行下一步的运行，下一步的开始周期是前一步的结束周期，加速或减速到本步规定的周期(如图2所示)，加速或减速的时间尽可能短，以此周期匀速运行。小车在运行的整个过程中每步之间处理方法都是这样。图中所示为频率减小到f5小车停止。采用此方法后小车的运行是连续平稳的。
4 软件设计

    控制系统程序流程框图如图3所示，整个程序共有4大块组成：①对S7-200各个变量、中断初始化；②主站同各从站进行信息通讯；③进行定位处理；④控制电机。

图3 程序流程框图

    整个程序量是巨大的，合理安排程序结构显得很重要。当没进行通信时，S7-200反复扫描执行周期，出现字符中断时，对接收到的信息进行保存处理，因为S7-200顺序执行的特点，这要在很多执行周期内完成。但是每个执行周期的时间都是短暂的。所有的从站都通信完毕，调用定位子程序求出小车所在的空间位置。然后顺序调用模糊控制子程序、电机控制子程序。这三大块子程序要在同一周期内完成，此周期执行时间是大的，程序必须简单实用，使执行周期尽可能的降到小值，减小控制的时滞。从宏观上看扫描周期显现出伸缩性的特点。
5 结束语
    针对浆液下移动机器人的功能要求及PLC所具有的特点，搭建的浆液下移动机器人控制网络具有特性，实现了网络间的通信，对电机控制方法进行了探讨，使电机能连续平稳的运行，后对整个控制系统的软件程序进行了设计。本文所涉及到的工作已调试成功。