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SINAMICS S220 书本大小的动力装置
对于 SINAMICS 固件 V5.2 SP3 HF10 及更高版本，还可以在 SIMATIC 驱动控制器的集成 SINAMICS S120 驱动控制上使用 SINAMICS S220 动力装置。
有关当前可用的模块范围和与 SINAMICS S120 驱动器控制器一起使用的兼容性信息的更多信息，请参阅有关 SINAMICS S120/S220 驱动器系统的出版物，例如在此链接下。
SIMATIC 驱动控制器集成了用于控制和驱动的安全功能，从而实现了集成解决方案，甚至可以满足对操作员和机器安全Zui苛刻的要求。因此，可以有效地实施具有安全功能的灵活机器概念。
使用“STEP 7 Safety Advanced”选件包对安全相关程序部分进行编程。要使用驱动器中集成的安全功能，在使用高阶安全集成扩展或gaoji功能时需要 SINAMICS 运行时许可证。使用安全集成基本功能不需要许可证。
“SINAMICS Startdrive Advanced”版本中的 SINAMICS Startdrive 是用户友好、工程指导的安全验收测试所必需的。
S7-1500T 运动控制 KinPlusSIMATIC 驱动控制器支持多达 4 个插值轴的运动学，例如用于处理取放、装配和码垛等任务。
通过运动控制套件“S7-1500T Motion Control KinPlus”，这一功能范围得到了扩展，因此可以控制多达 6 个插值轴的运动学 - 例如，通过旋转轴和旋转轴对产品进行“定向”处理。
“S7-1500T 运动控制 KinPlus”提供以下附加运动学：
预定义的运动学：
具有 2 个方向的 3D 直角门
具有 2 个方向的 Delta 拾取器 3D
带中央手的 6 轴铰接臂
用户自定义的 3D 运动学，具有 3 个方向
先决条件：
TIA Portal V18 与 STEP 7 Professional
SIMATIC 驱动控制器 CPU 1507D TF，从 FW 版本 V3.0 到 3.1
运动控制包“S7-1500T 运动控制 KinPlus”，带有Zui新的运动控制固件部件
“S7-1500T Motion Control KinPlus”型特殊 SIMATIC 存储卡（每个 CPU 都需要，有 2 GB 和 32 GB 版本可供选择）
运动控制软件包“S7-1500T 运动控制 KinPlus”包含 T-CPU 的完整运动控制固件部分，以及多达 6 个插值轴的功能扩展。
此软件包必须复制到“S7-1500T Motion Control KinPlus”类型的 SIMATIC 存储卡中，并在运行时由控制器加载。
SIMATIC Safe Kinematics 能够在多维空间中使用多达 12 个插值轴安全地监控预定义运动学的运动。为此，可以使用安全速度监控、安全区监控和安全方向监控等监控功能。
SIMATIC Safe Kinematics 是一个 TIA Portal 选件包，作为设置安装在 TIA Portal 中。
SIMATIC Safe Kinematics V17 可用于 CPU 1507D TF 上的 SIMATIC 驱动控制器，从 FW V2.9 到 3.1 版本。
SINAMICS 驱动控制图 （DCC） 扩展了 SINAMICS Integrated 的功能，具有免费提供的控制、计算和逻辑模块，因此提供了通过图形配置在驱动系统中配置您自己的技术功能的选项。
要求：从 V17 开始使用 SINAMICS DCC，从 V2.9 开始使用 CPU 固件，从 V5.2 SP3 开始使用 SINAMICS 集成固件。
驱动控制模块 （DCB） 标准库包含在 SINAMICS DCC 的供货范围内，包含大约 140 种模块类型，用于配置逻辑和技术功能。可以通过 DCB 扩展库引入对 DCB 标准库的补充。需要运行时许可证才能使用 DCB 扩展库中的块。
SIMATIC 驱动器控制器需要 SIMATIC 存储卡。使用集成的 SINAMICS S120 驱动器控制器时，建议存储卡大小至少为 12 MB（对于广泛的 DCC 使用，例如使用 DCB 扩展库，至少为 24 MB）。固件更新需要至少 256 MB 的存储卡大小。
用于控制和集成驱动控制的项目数据保存在 SIMATIC 存储卡上。
此外，SIMATIC 存储卡还可用于 SIMATIC 驱动控制器的固件更新。
控制和集成驱动器控制使用两个单独的固件更新文件进行升级。
借助 SIMATIC S7-PLCSIM Advanced，虚拟控制器可用于仿真和广泛的功能仿真。
虚拟控制器还可以与工厂/机器一起进行测试和验证。广泛的 API 可用于连接工厂/机器仿真。
SIMATIC 驱动器控制器需要 S7-PLCSIM Advanced ≥V4.0、TIA Portal ≥V17 和 CPU 固件 ≥V2.9 至 3.1。
几乎各种型号的PLC都有置位/复位(S/R)指令或相同功能的编程元件。使用通用逻辑指令实现的顺序功能控制同样也可以利用S/R指令实现。下面介绍使用S/R指令的以转换条件为中心的编程方法。
所谓以转换条件为中心，是指同一种转换在梯形图中只能出现一次，而对辅助存储器值可重复进行置位、复位。其编程思路为：设步M，是活动的(即M，=1)，且其后的转换条件成立(即I 1=1)，则步M应被复位，而后续步MJ 1应被置位(接通并保持)。因此可将M，的常开触点和I 1对应的常开触点串联用作M;复位和M; 1置位的条件，该串联电路即为通用逻辑电路中的启动电路。而置位、复位则采用置位、复位指令。在任何情况下，代表步的存储器位的控制电路都可以用这一方法设计，每一个转换对应一个这样的控制置位和复位的电路块，有多少个转换就有多少个这样的电路块。这种方法特别有规律，梯形图与实现转换的基本规则之间有着严格的对应关系。用于复杂功能图的梯形图设计时不容易遗漏和出错。
①单序列编程 采用置位/复位(S/R)指令方法重新设计图5-17冲床动力头进给运动控制，其梯形图如图5-21所示。以步 M0.2为例，如果步 M0.2要实现转换，必须满足两个条件：首先M0.2是活动步，即M0.2=1：其次为转换条件满足，即10.3=1。在梯形图中，可用M0.2和I0.3的常开触点组成串联电路表示上述条件。当电路接通时，两个条件同时满足。此时应将该转换的后续步变为活动步，即用置位指令"S M0.3，1"将 M0.3 置位;同时还应使用复位指令“RM0.2，1”将 M0.2 复位，使之变为不活动步。
控制置位、复位指令的串联电路只有一个扫描周期的接通时间，转换条件满足前级步马上被复位，从而断开了此串联电路，而输出线圈至少应在某一次对应的全部时间内接通，因此不能将输出线圈与置位、复位指令并联，只能用代表步的存储器位的常开触点或它们的并联电路来驱动线圈。
②选择序列编程 选择序列的分支与合并的编程与单序列的完全相同，除了与合并序列有关的转换以外，每一个控制置位、复位的电路块都由前级步对应的存储器位的常开触点和转换条件对应的触点组成的串联电路、一条置位指令和一条复位指令组成。
在如图5-19(a)所示的自动门控制系统功能图中，10.0、10.3、10.4对应的转换与选择序列的分支、合并有关，它们的前级步和后续步都只有一个，其梯形图如图5-22所示。
③并行序列编程 对于并行序列的分支，仍然是用前级步和转换条件对应的触点组成串联电路，只不过需要置位的后续步的存储器位不止一个。将图5-20(a)专用钻床部分控制程序的功能图利用置位、复位指令得到的梯形图如图5-23所示。当 M0.2为活动步，转换条件满足，则步 M0.3和M0.5应同时变为活动步，其实现是将M0.2和I0.1对应的常开触点组成串联电路，然后使M0.3和M0.5同时置位;置位的同时，还应使用复位指令使步M0.2变为静态步。
对于并行序列的合并，用转换的所有前级步对应的存储器位的常开触点和转换对应的触点组成串联电路，驱动相应步的置位和复位，这时被复位的步的个数与并行序列的个数相同。11.3对应的转换之前有一个并行序列的合并，根据所讲述的方法，应将 M0.4、M0.6 和I1.3的常开触点串联，作为使后续步M0.7置位和M0.4和M0.6复位的条件。
| 6ES7211-1BE40-0XB0 | CPU 1211C AC/DC/Rly,6输入/4输出,集成2AI |
| 6ES7211-1AE40-0XB0 | CPU 1211C DC/DC/DC,6输入/4输出,集成2AI |
| 6ES7211-1HE40-0XB0 | CPU 1211C DC/DC/Rly,6输入/4输出,集成2AI |
| 6ES7212-1BE40-0XB0 | CPU 1212C AC/DC/Rly,8输入/6输出,集成2AI |
| 6ES7212-1AE40-0XB0 | CPU 1212C DC/DC/DC,8输入/6输出,集成2AI |
| 6ES7212-1HE40-0XB0 | CPU 1212C DC/DC/Rly,8输入/6输出,集成2AI |
| 6ES7214-1BG40-0XB0 | CPU 1214C AC/DC/Rly,14输入/10输出,集成2AI |
| 6ES7214-1AG40-0XB0 | CPU 1214C DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI |
| 6ES7214-1HG40-0XB0 | CPU 1214C DC/DC/Rly,14输入/10输出,集成2AI |
| 6ES7215-1BG40-0XB0 | CPU 1215C AC/DC/Rly,14输入/10输出,集成2AI/2AO |
| 6ES7215-1AG40-0XB0 | CPU 1215C DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/2AO |
| 6ES7215-1HG40-0XB0 | CPU 1215C DC/DC/Rly,14输入/10输出,集成2AI/2AO |
| 6ES72171AG400XB0 | CPU 1217C DC/DC/DC,14输入/10输出,集成2AI/2AO |
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