兄弟机床65BMA14FXE0E伺服电机维修

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1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中缀效劳程序、数据交流程序。

　　2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、lo接口控制信号、dsp内各个控制模块存放器的设置等。

　　3、伺服驱动器一切的初始化工作完成后，主程序才进入等候状态，以及等候中缀的发作，以便电流环与速度环的调理。

　　4、伺服驱动器一切的初始化工作完成后，主程序才进入等候状态，以及等候中缀的发作，以便电流环与速度环的调理。

　　5、伺服驱动器初始化主要包括dsp内核的初始化、电流环与速度环周期设定、pwm初始化、四m启动、adc初始化与启动、qep初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、屡次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度p调理初始化等。

　　6、pwm定时中缀程序有的用来对霍尔电传播感器采样a、b两相电流ia、ib停止采样、定标，以及依据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成pwm信号对位置环与速度环停止控制。

　　7、功率驱动维护中缀程序主要用于检测智能功率模块的毛病输出。

　　8、光电编码器零脉冲捕获中缀程序可完成对编码器反应零脉冲准确确地捕获，从而能够得到交流永磁同步电机矢质变换定向角度的修正值。

　　9、数据交流程序主要包括与上位机的通讯程序、eeprom参的读取、数码管显现程序等。参数的存储控制器键盘值。

　　伺服驱动器控制方式

　　1、反应补偿型开环控制

　　开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型停止改良，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的准确性。不会由于机床的谐振频率、匍匐、失动等惹起系统振荡。反应补偿型开环控制不需求间隙补偿和螺距补偿。

　　2、闭环控制

　　由于开环控制的精度不能很好地满足机床的请求，为了进步伺服驱动器的控制精度，蕞基本的方法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反应通道，指令信号与反应信号比拟后得到偏向信号，构成以偏向控制的闭环控制系统。

　　3、半闭环控制

　　关于闭环控制系统，合理的设计能够得到牢靠的稳定性和很高的精度，但是直接丈量工作台的位置信号需求用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等装置、维护请求较高的位置检测安装。经过对传动轴或丝杠角位移的丈量，可间接地取得位置输出量的等效反应信号。由于这局部传动惹起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因而这局部传动惹起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反应信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

　　4、反应补偿型的半闭环控制

　　这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的丈量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺陷是本钱高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，合适用做高精度大型数控机床的进给驱动。

　　伺服驱动器维修

　　1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出。

　　毛病缘由：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。

　　处置办法：能够用直流电压表检测察看。

　　2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快。

　　毛病缘由：无刷电机的相位搞错。

　　处置办法：检测或查出正确的相位。

　　毛病缘由：在不用于测试时，测试/偏向开关打在测试位置。

　　处置办法：将测试/偏向开关打在偏向位置。

　　毛病缘由：偏向电位器位置不正确。

　　处置办法：重新设定。

　　3、电机失速。

　　毛病缘由：速度反应的极性搞错。

　　处置办法：

　　a、假如可能，将位置反应极性开关打到另一位置。（某些驱动器上能够）

　　b、如运用测速机，将驱动器上的tach+和tach-对调接入。

　　c、如运用编码器，将驱动器上的enc a和enc b对调接入。

　　d、如在hall速度形式下，将驱动器上的hall-1和hall-3对调，再将motor-a和motor-b对调接好。

　　毛病缘由：编码器速度反应时，编码器电源失电。

　　处置办法：检查衔接5v编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如运用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

　　4、led灯是绿的，但是电机不动。

　　毛病缘由：一个或多个方向的电机制止动作。

　　处置办法：检查+inhibit 和 –inhibit 端口。

　　毛病缘由：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　5、上电后，驱动器的led灯不亮。

　　毛病缘由：供电电压太低，小于蕞小电压值请求。

　　处置办法：检查并进步供电电压。

　　6、当电机转动时， led灯闪烁。

　　毛病缘由：hall相位错误。

　　处置办法：检查电机相位设定开关（60/120）能否正确。 多数无刷电机都是120相差。

　　毛病缘由：hall传感器毛病

　　处置办法：当电机转动时检测hall a， hall b， hall c的电压。电压值应该在5vdc和0之间。

　　处置办法：将命令信号地和驱动器信号地相连。