| | g3-251* | g3-301**-* | g3-351**-* |
| 安装方式 | 台面安装 | 台面安装 | 复合安装 | 台面安装 | 复合安装 |
| 轴臂长 | 第1-2轴臂 | 250mm | 300mm | 350mm |
| zui大运动速度 | 第1-2关节 | 3550mm/s | 3950mm/s | 4350mm/s |
| 第3关节 | 1100mm/s |
| 第4关节 | 3000° |
| 本体重量（不含线缆重） | | 14kg |
| 重复定位精度 | 第1-2关节 | ±0.008mm | ±0.01mm | ±0.01mm |
| 第3关节 | ±0.01mm |
| 第4关节 | ±0.005° |
| zui大运动范围 | 直轴臂 | 第1关节 | ±140° | ±140° | ±115° | ±140° | ±120° |
| 第2关节 | ±141° | ±142° | ±135° | ±142° |
| （洁净型） | （±137°） | （±141°） | （±135°） | ±142° |
| 曲轴臂 | 第1关节，右抓手 | - | (-125~150°) | - | (-110~165°) | (-105~130°) |
| 左抓手 | - | (-150~125°) | - | (-165~110°) | (-130~105°) |
| 第2关节，右抓手 | - | （-135~150°） | - | (-120~165°) | (-120~160°) |
| （洁净型） | - | （-135~145°） | - | (-120~160°) | (-120~150°) |
| 左抓手 | - | (-150~135°) | - | (-165~120°) | (-160~120°) |
| （洁净型） | - | (-145~135°) | - | (-160~120°) | (-150~120°) |
| 普通轴臂 | 第3关节 | 150mm |
| （洁净型） | （120mm） |
| 第4关节 | ±360° |
| 负载 | 额定值 | 1kg |
| zui大值 | 3kg |
| 标准循环时间 | | 0.41秒 | 0.43秒 | 0.41秒 |
| 第4关节容许惯性力矩 | 额定值 | 0.005kg•m2 |
| | zui大值 | 0.05kg•m2 |
| 电机功耗 | 第1关节 | 200w |
| | 第2关节 | 150w |
| | 第3关节 | 150w |
| | 第4关节 | 150w |
| 第3关节顶压力 | | 150n |
| 原点复位 | | 无需原点复位 |
| 用户电路 | | 15针（d-sub模拟接口） |
| 用户气路 | | ф4mm*1，ф6mm*2 |
| 安装环境 | | 标准/洁净*4和防静电 |
| 适用控制器 | | rc180，rc620 |
| 安全标准 | | ce,kc,ul |
| *1：负载0.5kg下，（水平100mm、垂直25mm）往返拱形运动的循环时间（zui大速度zui优路径坐标）。 |
| *2：负载重心与第四关节中心位置一致；如果不一致，通过inertia命令来设置参数。 |
| *3：洁净度：洁净度等级iso3（iso14644-1）及更老级别10（每28,317cm³内（1立方尺）,0.1μm颗粒10个以下）。 |
| *4：可采用侧壁安装或吊顶安装。 |
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