D26MD10卡特拉汉莫断路器

简单对copley驱动器做个直观的介绍，主要针对我经常使用的apm-090-30这个型号的驱动器进行使用经验上的说明，我使用过的通讯接口有canopen，rs232以及ethercat这三种接口，当然还有模拟等其他控制接口，不过没有使用过。直流电压范围是14~90vdc，电流连续15a，瞬间30a，能够连接增量式编码器和式编码器（biss等），能够配置为双闭环模式使用。

特点一：常用的使用是通过canopen能够将多个驱动器级联，非常适合在机械臂、外骨骼机器人、双足机器人和四足机器人等等需要多个电机协调同步控制的应用场合中。

特点二：提供能够直接调用的cmo或cml，可以在windows和ros下进行开发，可以直接调用相关的运动函数，控制电机按照的位置、速度和时间（pvt）曲线进行运动。

特点三：可以通过rs232进行通讯和控制电机。具体是通过ascii字符串进行通讯，但是不能进行pvt模式控制，其他都可以，这样对嵌入式开发比较友好，可以通过mcu的串口可以和驱动器通讯来控制电机，这里有一个详细的ascii命令手册可以参考。这也是一个项目比较常用的方式。

copley提供了的适合无刷，有刷和步进电机的数字驱动器。xenus, accelnet 和stepnet 有适合分布式控制的 canopen功能。plus 版本又增加了 ethercat 功能并能提供更多的反馈接口选项。plus 版本驱动器还提高了 a/d转换的分辨率，以适合更快更好的电流控制。另外还有基于硬件的位置捕捉功能和定点触发输出功能。

适应恶劣环境的驱动器
r系统高规格驱动器包含了xenus和accelnet两个版本。驱动器设计耐温范围更宽，防潮，抗震，抗冲击性能更强。主要用于cots，航海，，是由提炼及车辆系统
◆    r系列适应恶劣环境的数字式伺服（canopen/devicenet）
r10-230-18，r10-230-36，     r10-230-40，r10-230-18-s，r10-230-36-s，  r10-230-40-s。3-3 淘金地r10-230-18-r，     r10-230-36-r，r10-230-40-r， r11-230-02，    r11-230-06，   r11-230-10    
◆    xenus系列数字式伺服（canopen/devicenet/ethercat/macro）
xpl-230-18     
xpl-230-36      
xpl-230-40
xpl-230-18-r       
xel-230-18     
xel-230-18-r     
xml-230-18         
xml-230-18-r              
xsl-230-18        
xpl-230-36-r   
xel-230-36       
xel-230-36-r
xml-230-36
xml-230-36-r
xsl-230-36              
xpl-230-40-r
xel-230-40              
xel-230-40-r       
xml-230-40
xml-230-40-r