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主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，juedui式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。

　　增量式编码器的相位对齐方式

　　在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号a和b，以及零位信号z;带换相信号的增量式编码器除具备abz输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的uvw电子换相信号的相位与转子磁极相位，电角度相位之间的对齐方法如下：

　　1.用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置;

　　2.用示波器观察编码器的u相信号和z信号;依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置;

　　3.一边调整，一边观察编码器u相信号跳变沿，和z信号，直到z信号稳定在高电平上(在此默认z信号的常态为低电平)，锁定编码器与电机的相对位置关系;来回扭转电机轴，松手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。

　　撤掉直流电源后，验证如下：

　　用示波器观察编码器的u相信号和电机的uv线反电势波形;转动电机轴，编码器的u相信号上升沿与电机的uv线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的z信号也出现在这个过零点上。

　　上述验证方法，也可以用作对齐方法。需要注意的是，此时增量式编码器的u相信号的相位零点即与电机uv线反电势的相位零点对齐，由于电机的u相反电势，与uv线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的u相信号的相位零点与电机u相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与u相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的u相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

　　有些伺服企业习惯于将编码器的u相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：

　　1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的uvw三相绕组引线;

　　2.以示波器观察电机u相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的u相反电势波形;依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置;

　　3.一边调整，一边观察编码器的u相信号上升沿和电机u相反电势波形由低到高的过零点，zui终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。

　　由于普通增量式编码器不具备uvw相位信息，而z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。

　　juedui式编码器的相位对齐方式：

　　juedui式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的juedui式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的zui高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下：用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置;

　　4.用示波器观察juedui编码器的zui高计数位电平信号;

　　依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置一边调整，一边观察zui高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系;

　　5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有效。