怎么通过西门子1500t cpu控制机械手？十分钟视频教会你

lkinctrl库为运动机构工艺对象提供了简单的编程和控制方式，它用指令列表的形式合成了多个单独的路径运动。

mc_movepath
运动机构控制库使得用户能够通过运动机构工艺对象控制一个运动机构运行预定义好的路径运动。

相比之前需要分别运行和处理单条运动指令的用户程序，取而代之，现在仅需要一个核心功能块来控制运动机构工艺对象。路径轨迹信息由一个指令列表提供。支持的指令类型包括直线、圆弧的juedui或者相对插补运动以及指令之间的过渡。路径运动可以通过输入参数在运行中停止、中断和恢复。并且还能提供路径运行过程中的状态和错误诊断等详细信息。

使用该库有以下好处：

使用指令列表轻松规划路径

根据指令列表执行运动指令

路径单步/自动执行模式

诊断接口

根据路径中需要通过flags标志位来控制执行器

布尔量和长实数的flags

顺序控制flags标志位（例如等待）

无运动指令设置flags

指令序列中可以设定等待时间

可以自由激活/反激活指令列表中的单条指令

工具的半径长度尺寸补偿

辅助功能可以实现轴组的使能，回零和复位

和标准运动指令相似的接口行为

优化的运行和存储空间

hmi 编辑器

lkinctrl面板允许用户直接通过hmi编辑命令列表，无需工程系统。在准备运行的示例项目中，所有屏幕都可以直接使用。它适用于所有simatic 精简面板和移动面板。