s120的速度控制转矩限幅

在很多的应用场合，需要对电机进行速度控制，但是又不希望过大的转矩，类似于拧螺丝、瓶盖机、压模机之类的应用工艺。在此类应用中，整个工艺和位置并没有关联，只是对速度控制和转矩的控制。

今天我在这里分享一下用s7-1200控制s120，在不组态工艺轴的情况下，实现速度控制与转矩限幅，由于在客户现场用了cu310+pm240-2的配置，今天的分享中，就完全按客户的型号进行分享。

首先对s120进行组态，先组态控制单元▼

功率模块配置▼

后面的模块型号选择客户应用的实际订货号相符的模块，在这里不再累述，报文选择一定要选择102报文▼

组态完成后，进入通讯报文组态页面，通过上下按钮调整控制单元与功率模块的排列顺序，进行这一步操作是为了后面与博途组态中相对应。

s120的组态就完成了，下面在博途中进行组态，plc与cu的组态都是常规操作，这里也不多做介绍，主要介绍一下报文组态，首先为cu组态报文▼

当cu的报文组态完成后再进行功率模块的报文组态▼

这里的报文顺序与前面讲的s120的报文顺序必须一致，先控制单元后功率单元，或者先功率单元后控制单元，只要两边顺序一样即可。下面主要介绍一下编程方面需要注意的问题。

首先，我们看一下plc的地址总览区▼

因为102报文是pzd6/10，对于plc来讲也就是6个输出字，10个输入字，所以对应plc的地址就是输出字为%qw68-%qw78一共6个字，输入字为%iw72-%iw90一共10个字，下图为102报文的结构▼

从报文结构可以看出，转速设定值为32位，我们标准的速度控制转速设定值为16位，为0-15bit，所以数据为215-1=16384=16#4000，这里为32位，所以数据就变成了231-1=1073741824=16#40000000，所以这个数据在程序中，给定速度时zui容易出错。假如电机的额定速度为2960转/分钟，标准的速度控制给定转速时0-对应0-16#4000（16384）对应转速2960转，而在使用102报文时给定转速变成了0-对应0-16#40000000（1073741824）对应转速2960转，这点一定要牢记。

而在编程的时候呢，我们也不需要调用什么功能转，用zui简单的move功能就可以实现。下面是程序举例▼

这里的速度为双字▼

① 在这个项目中，转矩以百分比的形式设定

②因为报文里的矩转降低字表示的为降低的转矩，比如转矩降低字里为75，则代表着转矩降低75%，实际输出转矩为25%，所以在这里为了操作人员方便，给定值直接设置为输出转矩值，在程序内部进行了一个转换。

③ 这里为单字。

另外，启停控制这里我用了zui原始的方法，直接给控制字里面写指令，如果大家希望只用一个bool量控制启停，按以下方法进行提前置位即可▼

①此位为控制启停的位

②这些位必须置为1

③故障复位时，此位置1

④反转时，与启停位同时置1