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 1• 外部参考点挡块（信号 ref）和编码器零脉冲

回参考点由信号sref触发。然后，伺服驱动加速到p2605中指定的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向（cw或ccw）由p2604定义。当参考点挡块到达参考点时（信号ref：0→1），伺服电机减速到静止状态。然后，伺服驱动再次加速到p2608中指定的速度，运行方向与p2604中指定的方向相反。信号ref（1→0）应该关闭。达到第一个零脉冲时，伺服驱动开始向p2600中定义的参考点以p2611中指定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号refok输出。关闭信号sref（1→0），回参考点成功。

整个过程如下图所示 

2• 仅编码器零脉冲

该模式下，挡块不可用。回参考点由信号sref触发。然后，伺服驱动加速到p2608中指定的速度，运行方向（cw或ccw）由p2604指定。达到第一个零脉冲时，伺服驱动开始向p2600中定义的参考点以p2611中指定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号refok输出。关闭信号sref（1→0），回参考点成功

3• 外部参考点挡块（信号 cwl）和编码器零脉冲

驱动器首先较快的向正方向移动，直到撞到正限位开关on才减速停止;然后驱动器慢速返回，寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个零脉冲位置。

回参考点由信号sref触发。然后，伺服驱动加速到p2605中指定的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向（cw）由参数p2604定义。当检测到信号cwl时（1→0），伺服驱动以zui大减速度减速至静止状态。然后，伺服驱动再次加速到p2608中指定的速度，运行方向（ccw)与p2604中指定的方向相反。信号cwl切换至高电平（0→1）。达到第一个零脉冲时，伺服驱动开始向p2600中定义的参考点以p2611中指定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号refok输出。关闭信号sref（1→0），回参考点成功。整个过程如下图所示