yamaha报警代码e12维修 排除常规故障办法

通常的yamaha机器人示教器编程方式有以下两种：第一种是手动示教器编程即操作人员通过示教器，手动控制yamaha机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。

　　离线yamaha示教器编程是当前较为流行的一种示教器编程方式，首先谈谈什么是离线示教器编程，在小萌看来，所谓示教示教器编程，因为示教器与机器人要通过线缆连接，而且必须在工作现场示教器编程，所以又可以叫在线示教器编程或现场示教器编程。

　　根据yamaha机器人控制器类型以及芯片复杂程度的不同，通常可采用多种方式为其示教器编程。上搜到的一个示教器编程图片。第二种机器人示教器编程方式即离线示教器编程。离线示教器编程，顾名思义，就是不用在环境吵杂的现场，这对小萌这样爱美的小女子来说，是多大的福音啊，感觉瞬间变的高大上了，仿佛从卓大师的《摩登时代》一下跨进了美国大片《阿凡达》。

　　言归正传，离线示教器编程，是通过软件，是在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令。离线示教器编程克服了在线示教示教器编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教示教器编程的不便。