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三菱通用ac伺服mr-es系列是在mr-j2s系列的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的ac伺服系列。
mr-es系列从控制模式上又可分成mr-e-a-kh003（位置控制模式和速度控制模式），mr-e-ag-kh003（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。
mr-es系列的配套伺服电机的新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器。