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伺服回零的作用

零点位置是通过程序复位控制回零或者在回零过程中感应到原点限位的时候，把当前位置值清零，表示原点或零点，一切位置都是以原点为基础，确定零点位置的时候，应先确定运动的正向和负向，以及电机的实际运动方向。

伺服回零情况

1.原点搜索是原点没有建立的情况下执行。

2.原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置。第一次上电先用建立原点，当后面的动作远离了这个原点，想返回去的时候，选择原点返回。

3.一般来说,伺服电机的编码器有两种,juedui值编码器和增量式编码器.juedui值编码器断电可以保持,只要电池还有电,是不需要寻原点的；增量式编码器由于断电后会丢失电机多圈数值,故需要寻原点操作。

伺服启动的初始定位

一、伺服定位原理

1.伺服系统不允许系统在没有任何准备的情况下使电机旋转。电机转子在任何位置永磁伺服系统都能准确定位,定位时间很短,zui多经过十多次的定位试探,电机转子就能咬合。运行中利用光电编码盘的z信号对电机反馈脉冲进行修正。

2.对矢量控制的分析，当输出电流矢量与转子轴不重合时，电机转子会转动到该处并与定子输出电流矢量方向重合。基于这种控制思想来对转子初始位置进行检测。 伺服系统中采用z脉冲作为复位信号，因此必须知道该信号产生的位置和定子a相轴线的夹角，而这一夹角取决于光电编码器的安装位置。

3.由于光电编码盘的安装问题, 常常使z脉冲的位置和定子a相轴线不重合,此时需要先进行调零处理。可以分为硬件和软件的调零；硬件调零就是通过旋转光电码盘的位置,使z脉冲出现的位置与定子a相轴线重合;软件调零可以检测出z脉冲的位置和定子 a相轴线的夹角, 并进行软件补偿。