SIEMENS西门子 控制单元D435 6AU1435-0AA00-0AA1

            操作模式 0juedui式直接回原点 工艺对象的当前位置设置为参数 “position”的值。 1 相对式直接回原点工艺对象的当前位置因参数“position”中 的值而出现位移。 2 被动回原点 检测到回原点标记之后，将实际值设置为“position”参数的值。 3 被动回原点 （“position”参数无任何作用） 检测到回原点标记之后，实际值将被置为在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回 原点 > 被动回原点”(technology object> configuration > extended parameters > homing >passive homing) 下设定的回原点位置。 (.homing.homeposition) 4 主动回原点 to定位轴根据组态执行回原点运动。 完成该运动之后，轴被定位在参数 "position" 的值指定的位置。 5 主动回原点（“position”参数无任何作用） to 定位轴根据组态执行回原点运动。 完成该运动之后，轴被定位在“工艺对 象 > 组态> 扩展参数 > 回原点 > 主动回 原点”(technology object >configuration > extended parameters > homing > activehoming) 下设定的 回原点位置。 (.homing.homeposition) 6juedui编码器调节（相对） 以“position”参数值对当前位置进行位 移。计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 cpu 内。 (.statussensor[n]. absencoderoffset) 7juedui编码器调节（juedui） 将当前位置设为“position”参数值。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 cpu内。 (.statussensor[n]. absencoderoffset) 8 被动回原点 （无复位）例如“homingmode”2 中的功能，其差 异是，功能启用后，“回原点后”状 态不复位。 9 中止被动回原点被动回原点的主动作业将中止。 done output bool false true 作业已完成。 busy output boolfalse true 作业正在运行。 commandabort ed output bool false true作业在执行过程中被另一作业中止。 error output bool false true 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误的原因可以从参数“errorid”中找出。 errorid output word参数“errorid”的错误 id

              复位“回原点后”状态以下条件下 (.statusword.x5 (homingdone))，将会复位工艺对象的“回原点后”状 态： •带增量实际值的工艺对象： – 启动“homingmode”= 2、3、4、5 的某个“mc_home”作业（成功完成回原点操作之后，“回原点后”状态被复位。） – 编码器系统内出现错误，或者编码器故障 – 重新启动工艺对象 – 关闭之后-> 启动 cpu – 存储器复位 – 修改编码器组态 • 带juedui实际值的工艺对象： – 将 cpu 恢复为出厂设置 –修改编码器组态 – 更换 cpu “homingmode”= 1..8 的工艺对象的回原点 要回原点某个工艺对象，请按以下步骤操作：1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“homingmode”中指定所需要的回原点功能。 3.使用这些值初始化必要的参数，然后在参数“execute”的上升沿，启动回原点操作。 如果参数“done”的值显示为true，则已根据所选“homingmode”完成了“mc_home”作业。 工艺对象的“回原点后”状态将显示在“工艺对象 >诊断 > 状态和错误位 > 运动状态 > 回 原点后”(technology object >diagnostics > status and error bits > motion status >homed) 中 (.statusword.x5 (homingdone))。 “homingmode”= 9 时的被动回原点过程终止“homingmode”= 9 时，工艺对象不回原点。如果用于被动回原点（“homingmode” = 2、3、8）的某个运行中的“mc_home”作业，被另一个“homingmode”= 9 的“mc_home”作业超驰，则可通过设定参数“commandaborted”= true 来终止运行中的该作业。“homingmode”= 9的超驰作业可通过参数“done”= true 发出成功执行的信号。更多信息有关各个状态位的评估选项，请参见“statusword、errorword 和 warningword 的评估”部 分。mc_halt v1 (s7-1500) mc_halt：停止轴 v1 (s7-1500) 说明使用运动控制指令“mc_halt”，可以将轴制动至停止状态。通过参数“jerk”和“deceleration”，定义制动操作的动态行为。 适用于 • 定位轴 • 速度轴 要求 •工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 “mc_halt”作业因以下事项中止： •通过“mc_power.enable”= false 禁用轴 • “mc_home”指令“homingmode”= 4、5• “mc_halt”指令 • “mc_moveabsolute”指令 • “mc_moverelative”指令 •“mc_movevelocity”指令 • “mc_movejog”指令启动“mc_halt”作业会中止以下正在运行的运动控制作业：• “mc_home”指令“homingmode”= 4、5 • “mc_halt”指令 •“mc_moveabsolute”指令 • “mc_moverelative”指令 • “mc_movevelocity”指令 •“mc_movejog”指令 参数 下表列出了“mc_halt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 axisinout to_speedaxis - 工艺对象 execute input bool false 上升沿时启动作业deceleration input lreal -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值< 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(technology object> configuration > extended parameters > dynamic defaults)中组态的减速度。 (.dynamicdefaults.deceleration) jerk input lreal -1.0 加加速度值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象> 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(technology object > configuration> extended parameters > dynamic defaults) 中设定的加加速度。(.dynamicdefaults.jerk) done output bool false true 速度达到零 busyoutput bool false true 作业正在运行。通过“mc_halt”制动某个轴要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2.将目标值提供给参数“deceleration”和“jerk”。 3. 将在参数“execute”的上升沿开始“mc_halt”作业。当前运动状态通过“busy”、“done”和“error”来显示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊 断 >状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(technology object > diagnostics >status and error bits > motion status > standstill) 中(.statusword.x7 (standstill))。 更多信息有关各个状态位的评估选项，请参见“statusword、errorword 和 warningword 的评估”部分。通过“mc_movevelocity”作业 (a1) 移动某个轴。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“invel_1”发出信号。 在时间 ①，“mc_movevelocity”作业被“mc_halt”作业 (a2) 超驰。 通过“abort_1”发出作业终止信号。 轴被制动至停止状态。 “mc_halt”作业成功完成后，将通过“done_2”发出信号。 区域 %通过“mc_movevelocity”作业 (a1) 移动该轴。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“invel_1”发出信 号。接下来，“mc_movevelocity”作业被“mc_halt”作业 (a2) 超驰。 通过“abort_1”发出作业终止信 号。制动期间，“mc_halt”作业在时间 ② 被“mc_movevelocity”作业 (a1) 超驰。 通过“abort_2”发出作业终止信号。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“invel_1”发出信号。 此后，轴以恒定速度移 动。mc_moveabsolute v1 (s7-1500) mc_moveabsolute：轴的juedui定位 v1(s7-1500) 说明 使用运动控制指令“mc_moveabsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。通过参数“velocity”、“jerk”、“acceleration”和“deceleration”，定义运动控制的动态行为。适用于 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 工艺对象已回原点。 超驰响应“mc_moveabsolute”作业因以下事项中止： • 通过“mc_power.enable”= false 禁用轴 •“mc_home”指令“homingmode”= 4、5 • “mc_halt”指令 •“mc_moveabsolute”指令。