SIEMENS西门子 模拟输入模块 6ES7 650-8AK60-1AA0

               mc_movesuperimposed v7 (s7-1500)mc_movesuperimposed：位置轴叠加 v7 (s7-1500) 说明通过运动控制指令“mc_movesuperimposed”，可以启动叠加到正在运行的基本运动上的相 对定位运动。 适用于 • 定位轴• 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应有关“mc_movesuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 v7：回零和运动控制工 作(页 4141)”部分。 说明 偏离动态设置将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。下表列出了“mc_movesuperimposed”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明 axis input to_positioningaxis to_synchronous‐axis - 轴工艺对象 execute input bool false true 上升沿时启动作业 distance inputlreal 0.0 叠加定位操作的额外距离（负或正） velocitydiff input lreal -1.0相对于活动的运动的大速度偏差 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态> 扩展参 数 > 动态默认值”(technology object > configuration >extended parameters > dynamic default valules) 中组态的速度。(.dynamicdefaults.velocity) acceleration input lreal -1.0 加速度 >0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认值”(technology object > configuration > extendedparameters > dynamic default values) 中组态的加速度。(.dynamicdefaults.accelerati on)

            mc_movesuperimposed：功能图 v7 (s7-1500)功能图：定位轴重叠使用“exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“mc_moverelative”作业。在时间 ① 处，可使用“exe_2”初始化距离为 50.0 的“mc_movesuperimposed”作业。轴移动的距离为两个作业的动 态值总和，即 50+ 50 = 100.0。当轴达到目标位置后，将通过“done_2”发出信号。 b 部分 使用“exe_1”，初始化了距离为 50.0的“mc_moverelative”作业。在时间 ② 处使用“exe_2”， 初始化了距离为 -50.0的“mc_movesuperimposed”作业。轴将反向移动，移动的距离为两个 作业的动态值总和，即 50.0 - 50.0 =0.0。当轴达到目标位置后，将通过“done_2”发出信号。 mc_stopsuperimposed v7 (s7-1500)mc_haltsuperimposed：暂停轴上的叠加运动 v7 (s7-1500) 说明使用运动控制指令“mc_haltsuperimposed”，将通过“mc_movesuperimposed”、“mc_motioninsuperimposed”或“mc_haltsuperimposed”指令在轴上创建的叠加运动减速到零速。此指令对轴的基本运动没有影响。适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应有关“mc_haltsuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应v7：回零和运动控制工作”部分。下表列出了“mc_haltsuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值说明 axis input to_positioningaxis to_synchronous‐ axis - 工艺对象execute input bool false true 上升沿时启动作业 deceleration input lreal-1.0 叠加运动的减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态> 扩展参 数 > 动态默认值”(technology object > configuration >extended parameters > dynamic default values) 中组态的减速度。(.dynamicdefaults.decelerati on) jerk input lreal -1.0 叠加运动的加加速度> 0.0 叠加运动的恒定加速速度曲线；使 用指定的加加速度 = 0.0 叠加运动的梯形速度曲线 < 0.0使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(technology object >configuration > extended parameters > dynamic default values)中组态的加加速度。 (.dynamicdefaults.jerk) abortacceleration input boolfalse false 使用组态的加加速度减小作业开始 时叠加运动的当前加速度。而后， 减速度增大。 true叠加运动的加速度在作业开始时设 置为 0.0；减速度立即增大。 done outpu t bool false true将完成执行作业。 叠加运动停止。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 busy outpu t bool falsetrue 作业正在处理中。 commandaborted outpu t bool false true作业在执行过程中被另一作业中止。 error outpu t bool false true 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“errorid”中。 errorid outpu t word 16#000 0 参数“errorid”的错误 id更多详细信息，请参见文档《s7-1500/ s7-1500t 运动控制报警和错误 id》中的“错 误id”部分。通过“exe_2”，会触发“mc_movesuperimposed”作业 (a2)作为叠加运动。.statusword.x23 位已设置。在时间 ①，“mc_movesuperimposed”作业被“mc_haltsuperimposed”作业 (a3) 超驰。通过“abort_2”发出作业中止信号。.statusword2.x7位将置位，.statusword.x23 位将复位。当“abortacc_3”= false时，当前加速度将通过指定的加加速度减小。之后，形成减速度并将叠加运动减速到 速度 =0。通过“done_3”报告“mc_haltsuperimposed”作业完成。.statusword2.x7 位 复位。 b 部分通过“mc_moverelative”作业 (a1) 作为基本运动来移动轴。通过“exe_2”，会触发“mc_movesuperimposed”作业 (a2) 作为叠加运动。.statusword.x23位已设置。在时间 ②，“mc_movesuperimposed”作业被 “mc_haltsuperimposed”作业 (a3)超驰。通过“abort_2”发出作业中止信号。.statusword2.x7 位将置位，.statusword.x23位将复位。当“abortacc_3”= true 时，电流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。将叠加运动减速到速度 =0。通过“done_3” 报告“mc_haltsuperimposed”作业完成。.statusword2.x7 位复位。mc_setsensor v7 mc_setsensor：将备用编码器切换为工作编码器 v7 说明通过运动控制指令“mc_setsensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 无须使用参数“mode”= 2 和 3进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 已正确组态工艺对象和备用编码器。 •无重启指令且无“mc-home”作业处于运行状态。下表列出了“mc_setsensor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型默认值 说明 axis input to_positioningaxis to_synchronous‐ axis - 工艺对象execute input bool false true 上升沿时启动作业 sensor input int 1 新编码器编号（1到 4）。 mode input dint 0 该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位 置对齐情况。 0切换编码器并将实际位置传送给新 编码器 通过该编码器切换，可防止定位控 制中出现阶跃变化。可以实现编码 器的无扰动切换。 1在未对齐实际位置的情况下，切换 编码器 注 闭环位置控制处于激活状态时，两 个编码器的附加差值用作附加控制 偏差，并且可触发补偿运动。2 传送实际值 将实际位置传送到“sensor”参数中所 指定的编码器。 3 传送实际值“参考编码器”（“referencesensor” 参数）的实际位置传送至在“sensor” 参数中指定的编码器。referencesensor input int 1 参考编码器编号（参见参数“mode” = 3）