SIEMENS 西门子 S120 伺服电机 1FK7022-5AK71-1LH8-Z

                mc_phasingabsolute v8 mc_phasingabsolute：跟随轴上主值的juedui偏移 v8说明 通过运动控制指令“mc_phasingabsolute”，可以在跟随轴上执行有效主值的juedui偏移。使用“mc_gearin”或“mc_gearinpos”进行齿轮传动或使用“mc_camin”进行凸轮传动时可能存在绝对主值偏移。引导轴的位置不会受此影响。不允许同时使用从值偏移。 齿轮传动 运动控制指令在齿轮传动中提供以下功能： •跟随轴上主值的偏移 – 使用动态参数 – 使用从当前主值位置开始的主值距离的主值偏移 – 使用从特定主值位置开始的主值距离 •定义主值距离的方向 • 仅取消待处理的主值偏移 凸轮传动 运动控制指令在凸轮传动中提供以下功能： • 跟随轴上主值的偏移 –使用从当前主值位置开始的主值距离的主值偏移 – 使用从特定主值位置开始的主值距离 • 定义主值距离的方向 • 仅取消待处理的主值偏移适用于 • 同步轴在时间 ③，主值到达指定的起始位置。“startphasing”参数显示，跟随轴遍历主值偏移，遍历距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过该作业遍历的juedui主值偏移在“coveredphaseshift”中指示。“done”指示主值已成功偏移。在工艺对象的“.statussynchronizedmotion.phaseshift”变量中指示juedui主值偏移。

             要求 •引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 •在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(technology object >configuration > leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。• 跟随轴已启用。 • 通过运动控制指令“mc_gearin”、“mc_gearinpos”或“mc_camin”，跟随轴将与引导轴同步（“mc_gearin.ingear”= true、“mc_gearinpos.insync”= true或“mc_camin.insync” = true）。 •无“mc_offsetabsolute”或“mc_offsetrelative”作业处于激活或等待状态。 超驰响应有关“mc_phasingabsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 v8：同步操作作业 (页 3847)”部分。通过“mc_power.enable”= false 禁用引导轴时，不会中止主值偏移。即使在减速制动阶段和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“mc_phasingabsolute”运动控制指令的参数： 参数声明 数据类型 默认值 说明 master input to_positioningaxis to_synchronous‐ axisto_externalencod er to_leadingaxispro xy - 引导轴工艺对象 slave inputto_synchronous‐ axis - 跟随轴工艺对象 execute input bool false true上升沿时启动作业 phaseshift input lreal 0.0 juedui主值偏移参数 声明 数据类型 默认值 说明velocity input lreal -1.0 主值偏移期间跟随轴的速度（添加到同步操 作运动中） > 0.0 使用指定值。= 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认值”(technology object > configuration > extendedparameters > dynamic default valules) 中组态的速度。(.dynamicdefaults.velocity) acceleration input lreal -1.0主值偏移期间跟随轴的加速度（添加到同步 操作运动中） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(technology object >configuration > extended parameters > dynamic default values)中组态的加速度。 (.dynamicdefaults.accelerati on) deceleration input lreal-1.0 主值偏移期间跟随轴的减速度（添加到同步 操作运动中） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(technology object >configuration > extended parameters > dynamic default values)中组态的减速度。 (.dynamicdefaults.decelerati on)，jerk input lreal -1.0主值偏移期间跟随轴的加加速度（添加到同 步操作运动中） > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(technology object> configuration > extended parameters > dynamic defaultvalues) 中组态的加加速度。 (.dynamicdefaults.jerk) profilereference inputdint 0 主值偏移的类型 0 仅适用于齿轮传动： 使用动态参数行进主值偏移 1 使用从当前主值位置开始的主值距 离的主值偏移 2使用从主值位置“startposition”开始 的主值距离的主值偏移 3 ... 4 不允许 5仅取消待处理作业的主值偏移 phasingdistance input lreal 0.0当“profilereference”= 1、2 时： 主值距离 主值偏移期间引导轴的距离 startpositioninput lreal 0.0 当“profilereference” = 2 时： 主值偏移的起始主值位置direction input dint 3 当“profilereference”= 1、2 时： 主值距离的方向 1主值距离的方向为主值运动方向的 正向。 2 主值距离的方向为主值运动方向的 反向。 3 主值距离的方向为主值当前运动方向。 done outpu t bool false true 主值偏移结束。 busy outpu t boolfalse true 作业正在处理中。 commandaborted outpu t bool false true作业在执行过程中被另一作业中止。 error outpu t bool false true 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“errorid”中。 errorid outpu t word 0 参数“errorid”的错误 id更多详细信息，请参见文档《s7-1500/ s7-1500t 运动控制报警和错误 id》中的“错 误 id”部分。absolutephaseshift outpu t lreal 0.0 显示已偏移的juedui主值份额 startphasingoutpu t bool false true跟随轴偏移有效主值。值偏移在“absolutephaseshift”中指示。“done”指示主值已成功偏移。引导轴的运动不会受影 响。当时间为 ② 时，“mc_phasingabsolute”作业 (a2) 通过“exe”再次启动。因为juedui主值偏移(.statussynchronizedmotion.phaseshift) 已经为 90.0，因此主值未偏移。在工艺对象的“.statussynchronizedmotion.phaseshift”变量中指示juedui主值偏移。功能图：凸轮传动中的juedui主值偏移在使用“mc_camin”(a1)控制的有效凸轮传动期间，当时间为①时，在“profilereference”= 1的情况下通过“exe”触发“mc_phasingabsolute”作业 (a2)。“startphasing”参数显示，主值偏移从当前位置开始遍历，遍历距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过该作业遍历的juedui主值偏移在“absolutephaseshift”中指示。“done”指示主值已成功偏移。引导轴的运动不会受影响。 当时间为 ② 时，在“profilereference”= 2的情况下，“mc_phasingabsolute”作业 (a2) 通过“exe”再次启动。跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至引导轴到达起始位置(.statusword2.x3 = true (phasingcommandwaiting))。在时间③，主值到达指定的起始位置。“startphasing”参数显示，跟随轴遍历主值偏移，遍历距离为指定的主值距离。所需的动态响应由系统进行计算。通过该作业遍历的juedui主值偏移在“absolutephaseshift”中指示。“done”指示主值已成功偏移。在工艺对象的“.statussynchronizedmotion.phaseshift”变量中指示juedui主值偏移。mc_offsetrelative v8 mc_offsetrelative：跟随轴上从值的相对偏移 v8 说明可以使用运动控制指令“mc_offsetrelative”，相对于现有从值偏移对跟随轴上的从值进行移位。使用“mc_gearin”或“mc_gearinpos”进行齿轮传动或使用“mc_camin”进行凸轮传动时可能存在相对从值偏移。引导轴的位置不会受此影响。不允许同时使用主值偏移。 齿轮传动 运动控制指令在齿轮传动中提供以下功能： •跟随轴上从值的偏移： – 使用从当前主值位置开始的主值距离的主值偏移 – 使用从特定主值位置开始的主值距离 • 定义主值距离的方向 •仅取消待处理的从值偏移 凸轮传动 运动控制指令在凸轮传动中提供以下功能： • 跟随轴上从值的偏移： –使用从当前主值位置开始的主值距离的主值偏移 – 使用从特定主值位置开始的主值距离 • 定义主值距离的方向 •仅取消待处理的从值偏移