都说瓦特的蒸汽机后，计算机是影响人类进程zui大的发明，计算机当然也对自动控制带来了深刻的影响。前面说到，控制理论基本上都是围绕着微分方程转的，所以在“本质”上是连续的。但是数字计算机是离散的，也就是说，数字控制系统的眼睛不是一直叮着被控对象看的，而是一眨一眨的，只是眨得飞快而已。数字控制系统的“手脚”也不是一刻不停地连续动作的，而是一顿一顿的，这是数字计算机的天性使然。只是数字计算机的眨眼和顿挫非常短暂，在实际上和连续动作无异。不过在数学上，这眨眼和顿控带来很多有趣、有用的性质。冯·诺依曼奠定现代计算机理论基础时，zui关键的法宝就是二进制。二进制可以用0和1表述所有数值数据，同时还可以表述“是”“非”或者“好”“坏”这样的逻辑数据，有机地把数值计算和逻辑判断整合在同一个运算框架下，这是现代计算机无限神通的理论基础。0和1的计算还可以用逻辑电路（各种门电路，如与门、非门、或门等）实现，这是现代数字计算机的物理基础。但这也带来了新的问题：数字计算机在本质上是断续（数学上称为离散）的，尽管间隙非常短暂。这样，传统的控制理论需要全部“翻译”到离散时间领域，微分方程变成了差分方程，所有方法、结论都有了连续、离散两套，不尽相同，但是对线性系统来说都大同小异。
要是数字控制就是简单的连续系统离散化，计算机控制也就没有什么了不起了。但
差分方程用清晰标定的时刻之间的关系来描述动态过程，这给离散控制带来了一些连续控制所不可能具备的新特点。回到洗热水澡的例子，如果热水龙头不在跟前，而是在村头的小锅炉房里，你不能霸着电话线煲电话粥，只能每分钟用电话遥控一次，那水温或许可以表示为下一分钟水温=0.7*现在水温+0.2*上一分钟水温+0.1*再上一分钟水温+0.4*（5min前锅炉房水龙头开度-6min前锅炉房水龙头开度）显然，下一分钟的水温受现在水温的影响比上一分钟水温的影响要大，受上一分钟的水温影响比再上一分钟水温的影响更大。不考虑管路散热的话，锅炉房水龙头开度要是不变，再过上几分钟，下一分钟的水温应该和现在的水温一样了。事实上，上一分钟和再上一分钟的水温也一样了。为什么用5min前锅炉房的水龙头开度呢？那是因为热水从村头的锅炉房流到洗澡房需要5min时间，这个时间就是滞后。在连续时间域里，滞后是一个很难处理的事情。反馈控制是根据当前测量值做出反应的。过程滞后意味着当前的测量值实际上是滞后时间之前控制动作的结果，如果盲目地用当前的控制动作试图影响下一步的过程，就会出问题。以村头锅炉房为例，现在感觉水凉了，这是5min前热水不足的结果，要是现在加大热水，至少要5min后才显示出结果。要时刻记住这个时间差。要是不考虑这个带后，性急地不断加大热水，5min后水就要太烫了。但连续控制律在设计和实施中都不容易考虑这5min的滞后问题，在离散时间域里，这个问题就好解决了。还是用要是上述离散模型：未来第6min水温=0.7×未来第5min水温+0.2×未来第4min水温+0.1×未来第3min水温+0.4×（当前锅炉房水龙头开度-1min前锅炉房水龙头开度）未来第5min水温=0.7×未来第4min水温+0.2×未来第3min水温+0.1×未来第2min水温+0.4×（1min前锅炉房水龙头开度-2min前锅炉房水龙头开度）未来第4min水温=0.7×未来第3min水温+0.2×未来第2min水温+0.1×未来1min水温+0.4×（2min前锅炉房水龙头开度-3min前锅炉房水龙头开度）未来1min水温=0.7×当前水温+0.2×1min前水温+0.1×2min前水温+0.4×（5min前锅炉房水龙头开度-6min前锅炉房水龙头开度）
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