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foc（ field oriented control ）直译即磁场定向控制，又称为磁场矢量控制（vc，vectorcontrol）

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foc特点：通过jingque地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应

六步换相&foc控制方式差异

注意：bldc同样可以使用foc的方式进行控制

foc框图介绍

为什么foc控制要变换来变换去的？

foc控制中，变换的目的主要是为了在不同的坐标系下，绕组所产生的合成磁动势相等。通过坐标变换，可以将交流电动机的物理模型等效为直流电动机的物理模型，从而简化交流电动机的控制。

在具体的变换过程中，clack变换和park变换是常见的坐标变换方式。clack变换是用来将三相电流采样得到的正弦波在平面内进行定义。而park变换则是将静止两相正交坐标系转换到旋转两相正交坐标系，以此获得在dq轴上的投影。

什么是clarke变换、park变换、反park变换？

clarke变换

三相电路计算困难，将三相等效成二相，变换原则是电流产生的磁场相等

clark变换比例系数2/3推导过程:

https://blog.csdn.net/u013581448/article/details/105983186/

虽然α与β坐标系下少了一维变量，但是新的变量还是非线性的（正弦），有没有办法把它们线性化呢？

当然有的，park变换就是做这个工作的！

park变换

park变换可以将电机从两相静止坐标系变换到随转子转动的坐标系（dq轴）

d轴方向与转子内磁场方向重合，称为直轴；q轴方向与转子内磁场方向垂直，称为交轴。