v90 pn 的基本定位 (epos)可用于直线轴或旋转轴的juedui及相对定位，tia portal 中库文件drivelib_s7_1200_1500 中的 sina_pos 功能块可用于在 sinamics s/g/v系统驱动器的基本定位控制。此外，需要在调试软件 v-assistant 中选择控制模式为“基本定位”，激活基本定位器。
我们之前学习过1200plc与v90伺服的profinet通信组态设置，使用西门子111报文则可以使用库指令fb284对v90伺服进行编程控制，今天我们讲解fb284库指令的接口定义。
1. 添加fb284库指令在全局库中双击库指令sina_pos（fb284）添加到程序块中，添加指令时自动生成fb284的背景数据块db1。
2.输入说明modpos可以设置为1-8，此参数用来设定伺服的运动模式1. 相对运动：设定的位置是相对当前位置移动的距离。2. juedui运动：设定的位置值是相对原点的位置，必须先回原点才能进行juedui运动。3. 连续运行：以恒定的速度运行，中途停止则需要中断任务。4. 主动回零：主动回原点，伺服主动寻找原点且移动到原点位置。5. 设为零点：把当前位置设为原点，更改当前的伺服位置值。6. 运行程序段：设定运行的程序段0-15。程序段运行方式可以通过伺服参数设置。7. 点动1：以指定速度点动，速度可以通过伺服调试软件设置。8. 点动2：以指定距离点动，距离可以通过伺服调试软件设置。详细说明见下列表格：
3.运行条件1. 轴通过输入enableaxis= 1 使能，如果轴已准备好并驱动无故障(axiserror= 0) ，输出 axisenabled 信号变为1。2. modepos输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续 运行模式 (modepos=3)在运行中可以切换到juedui定位模式(modepos=2)。3. 输入信号canceltraversing，intermediatestop 对于除了点动之外的所有运行 模式均有效，在运行时必须将其设置为1，设置说明如下：a. 设置 canceltraversing=0，轴按大减速度(p2573)停止，放弃当前运行任务，轴停止后可以进行运行模式的切换。4. 设置 intermediatestop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，当前运 行任务保持，如果重新再设置intermediatestop=1 后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后可以进行运行模式的切换。 5. 激活硬件限位开关，如果使用了硬件限位开关，需要将 fb284功能块的输入 configepos.%x3 置 1， 激活硬件限位功能。正、负向的硬件限位开关可连接到 v90 pn 驱动器的定义为cwl、ccwl 的 di 点( di1 至 di4 )。6. 激活软件限位开关，如果使用了软件限位开关，需要将 fb284功能块的输入 configepos.%x2 置 1， 激活软件限位功能。在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。
4.输出说明：
axisposok：表示伺服定位完成，可以作为下一个动作的执行条件。此外，库指令输出接口还有伺服的使能，报错，位置，速度等伺服状态，可以监控伺服的运行情况。
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