中山市西门子软启动控制器授权总经销商 中国授权SIEMENS一级总代理

复位程序用来复位报错与急停。

pp to main 程序是用来使机器人里的程序回到main主程序的。

机器人回原位程序是在机器人程序中编写了一个回原位的程序，并定义为5，这段程序意思是调用5程序。

回原位程序是5程序执行完后使程序调用清零。

auto on程序是使机器人在自动情况下保持机器人内部程序循环运行的程序。

4.3.2 机器人部分程序

程序可以在示教器里编辑也可以在robotstudio软件里进行编辑。需要用到movel、movej、set、res、wait、if、test等等指令，需要设定好位置点位与i/o点位，方便编辑时使用。

（1）示教器：

以下三张图片为配置好的i/o信号点

下图为配置的系统的输入点

下图为配置的系统的输出点

这是添加了7个子程序，都用main主程序来调用。

下图的意思是当gjlx这个点的值等于以下相对的数时，调用相对应的程序。

下图是一段动作程序，主要是等待开始信号，然后移动到原点后给原位信号后继续移动到（p_sjt6_np）的位置后进行置位复位，然后接收到下步信号后在进行动作，后判定如果ngxinhaoi41的值等于1就跳转到ng22程序，如果不等于就跳转到hg22程序。