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我们在进行伺服控制时，经常会遇到伺服原点问题，有时被其复杂的原点回归方式弄的不知所措，本篇文章我们将伺服原点遇到的问题进行了总结，便于大家将此彻底搞明白。

1 伺服原点

1.1　原点的概念

伺服原点是指在伺服系统中的初始位置，用来标记机构的起点。其他后面的一切运动都是以此作为参照来进行。在伺服系统中，通过逻辑控制实现伺服机构，从伺服原点到设定的目标位置而采取的精准控制。

1.2　原点的重要性

伺服系统控制的精度和稳定性都与伺服原点相关。如果伺服原点标定不准确，将导致机构的位置误差，降低伺服机构的控制精度。

在一些需要进行长时间、高精度运动控制的应用中，伺服原点的精准度对于保证机器的性能和稳定性至关重要。

同时在伺服机构完成维修或保养后，可以通过伺服原点回到初始位置。

2 伺服原点回归

2.1 伺服原点回归的作用

原点位置是通过程序控制回原点或者在回原点过程中感应到原点限位的时候，把当前位置值清零，表示原点或零点，一切位置都是以原点为基础，确定零点位置的时候，应先确定运动的正向和负向，以及伺服电机的实际运动方向。

2.2伺服原点回归的情况

1）在没有建立原点的情况下执行原点回归设定。

2）在原点位置丢失后的情况下进原点回归设定。

2.3伺服原点回归的方式

2.3.1数据设定型

这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，当前这个位置就是原点位置。这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的。

由于伺服参数里默认是原点设定条件为“电源开启后需要通过伺服电机z相”，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为“电源开启后不需要通过伺服电机z相”，要么先进行jog使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。