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在我们使用发那科工业机器人时经常需要用到循环，循环除了在示教器编程中常用的FOR与判断加跳转配合之外在发那科工业机器人二次开发中还有WHILE，REPEAT，这次向大家介绍下REPEAT循环的用法，先看下语法：

REPEAT ... UNTIL 声明

用途 : 重复语句直到 BOOLEAN 表达式求值为TRUE

语法 : REPEAT

{ statement }

UNTIL boolean_exp

解释:

statement : 有效的 KAREL 可执行语句

boolean_exp : 一个 BOOLEAN 表达式

下面用一个创建一个KAREL程序来试一下这种类型的循环：

新建一个KAREL文件。

编写如下程序：

PROGRAM TEST_REPEAT          --程序名

VAR                    --变量声明

A: INTEGER 

B : STRING[10]

BEGIN               --程序开始 

A = 1                --AZui开始等于1

REPEAT                  --循环开始

FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1)  --显示用户菜单界面

WRITE('WAIT...',CR)                       --提示

CNV_INT_STR(A,1,0,B)

DELAY 1000 

WRITE(B,CR)                --延时

DELAY 1000 

A = A + 1                   --自加1

UNTIL A > 3                 --直到A大于3的时候跳出循环

WRITE('PRG_END',CR)                  --显示程序结束标志    

END TEST_REPEAT                             --程序结束

编写完毕后按下图步骤编译该程序。

按下图步骤关闭编译成功输出对话框。

按下图步骤关闭KAREL程序编辑器。

按下图步骤打卡工业机器人示教器。

按下图步骤打开菜单进入“下页”。

按下图步骤打开系统进入“变量”。

将下图所示第300项更改为1后，点击“SELECT”进入程序选择界面。

如下图所示选择该KAREL程序。

按下图所示步骤运行该KAREL程序。

下图为运行效果。