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在我们使用发那科工业机器人时经常需要用到循环，循环除了在示教器编程中常用的for与判断加跳转配合之外在发那科工业机器人二次开发中还有while，repeat，这次向大家介绍下repeat循环的用法，先看下语法：

repeat ... until 声明

用途 : 重复语句直到 boolean 表达式求值为true

语法 : repeat

{ statement }

until boolean_exp

解释:

statement : 有效的 karel 可执行语句

boolean_exp : 一个 boolean 表达式

下面用一个创建一个karel程序来试一下这种类型的循环：

新建一个karel文件。

编写如下程序：

program test_repeat          --程序名

var                    --变量声明

a: integer 

b : string[10]

begin               --程序开始 

a = 1                --a开始等于1

repeat                  --循环开始

force_spmenu(tp_panel,spi_tpuser,1)  --显示用户菜单界面

write('wait...',cr)                       --提示

cnv_int_str(a,1,0,b)

delay 1000 

write(b,cr)                --延时

delay 1000 

a = a + 1                   --自加1

until a > 3                 --直到a大于3的时候跳出循环

write('prg_end',cr)                  --显示程序结束标志    

end test_repeat                             --程序结束

编写完毕后按下图步骤编译该程序。

按下图步骤关闭编译成功输出对话框。

按下图步骤关闭karel程序编辑器。

按下图步骤打卡工业机器人示教器。

按下图步骤打开菜单进入“下页”。

按下图步骤打开系统进入“变量”。

将下图所示第300项更改为1后，点击“select”进入程序选择界面。

如下图所示选择该karel程序。

按下图所示步骤运行该karel程序。

下图为运行效果。