SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2203-4AF01-1MC0

              要通过tir.calculateparams 和 tir.tunerule = 0、1 或 2 重复计算 pid参数，也必须通过 tir.tunerule = 0、1 或 2 执行了先前的jingque调节。 否则，将使用tir.tunerule = 3。 始终可以通过 tir.calculateparams 和tir.tunerule = 3、4 或 5 重新计算 pid 参数。 pidselftune.tir.stateint 0 tir.state 变量指示当前的jingque调节阶段： •state = -100：无法进行jingque调节。将首先执行预调 节。 •state = 0：初始化jingque调节 • state = 200：计算标准偏差 •state = 300：尝试达到设定值 • state = 400：尝试使用现有 pid参数达到设定值 （如果预调节已成功） • state = 500：确定波动并计算参数 •state = 9900：jingque调节已成功 •state = 1：jingque调节未成功 pidctrl.integralsum(1) real 0.0当前积分作用 pidctrl.pidinit bool false 自 pid_compact 版本 2.3 起pidctrl.pidinit 可用。 如果在“自动模式”下 pidctrl.pidinit = true，则会自动预 分配pidctrl.integralsum 积分作用，就像上一周期中 output= overwriteinitialoutputvalue 一样。这可用于 pid_compact 版本 v2及更高版本的倍率控制 (页 86)。 retain.ctrlparams.setbyuser(1) bool false 允许手动输入pid 参数（自版本 v3.0 起） 如果 retain.ctrlparams.setbyuser = true，则 pid 参数可编辑。 retain.ctrlparams.setbyuser 用于组态 tia portal 中的控 制器，对 cpu中控制算法的行为无影响。 setbyuser 具有保持性。 _retain.ctrlparams.setbyuser(1) boolfalse 允许手动输入 pid 参数（版本 v2.4 及更低版本 如果 _retain.ctrlparams.setbyuser =true，则 pid 参数 可编辑。 _retain.ctrlparams.setbyuser 用于组态 tia portal 中的控制器，对 cpu 中控制算法的行为无影响。 _retain.ctrlparams.setbyuser 在数据块中不可用，只能在组态编辑器中或通过 openness api 进行组态。 通过 openness api 导入 pid_compact 时，_retain.ctrlparams.setbyuser 重置为默认值。 retain.ctrlparams.gain(1) real1.0 有效的比例增益 pid_compact 不使用负比例增益。要反转控制逻辑，使 用 config.invertcontrol变量。 gain 具有保持性。 gain ≥ 0.0 retain.ctrlparams.ti(1) real 20.0 •ctrlparams.ti > 0.0：有效的积分时间（以秒为单 位） • ctrlparams.ti =0.0：积分作用取消激活 ti 具有保持性。 100000.0 ≥ ti ≥ 0.0 229 指令 10.1 pid_compactpid 控制 功能手册, 11/2023, a5e35300232-ag 变量 数据类型 默认值 描述retain.ctrlparams.td(1) real 0.0 • ctrlparams.td >0.0：有效的微分作用时间（以秒为 单位） • ctrlparams.td = 0.0：微分作用取消激活 td 具有保持性。100000.0 ≥ td ≥ 0.0 retain.ctrlparams.tdfiltratio(1) real 0.2有效的微分延时系数 微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 •0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产 生影响。 • 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控 系统很有效。 •> 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。 tdfiltratio 具有保持性。 tdfiltratio ≥ 0.0retain.ctrlparams.pweighting(1) real 1.0 有效的比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 pweighting 具有保持性。 1.0 ≥ pweighting ≥ 0.0retain.ctrlparams.dweighting(1) real 1.0 有效的微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 dweighting 具有保持性。 1.0 ≥ dweighting ≥ 0.0retain.ctrlparams.cycle(1) real 1.0 pid 算法的主动采样时间（以秒为单位） 在调节期间计算ctrlparams.cycle，并将其舍入为 cycletime.value 的整数倍。 ctrlparams.cycle用作脉宽调制的时间。 cycle 具有保持性。 100000.0 ≥ cycle > 0.0retain.ctrlparams.deadzone(1) real 0.0 有效死区宽度 ctrlparams.deadzone 自pid_compact 版本 v3.0 起提 供。 在 ctrlparams.deadzone = 0.0 时，将关闭死区。ctrlparams.deadzone 既不会自动进行设置，也不会在调 节期间进行调整。必须手动对ctrlparams.deadzone 进 行正确组态。 启用死区后，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与过程值之间的偏差）。这可能对jingque调节产生负面影响。 deadzone 具有保持性。  

           未激活在“未激活”工作模式下，将始终输出输出值 0.0，无论 config.outputupperlimit 以及config.outputlowerlimit 如何。脉宽调制关闭。 1 预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的zui大上升速率与死时间计算 pid 参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia pid 参数。 预调节的要求： • 未激活(state = 0)、手动模式 (state = 4) 或自动模式(state = 3) • manualenable = false • reset = false •过程值不能过于接近设定值。|setpoint - input| > 0.3 * |config.inputupperlimit - config.inputlowerlimit| 和|setpoint - input| > 0.5 * |setpoint|• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 过程值越稳定，pid参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以 容忍过程值的噪声。 设定值在变量currentsetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消： • setpoint > currentsetpoint+ canceltuninglevel 或 • setpoint < currentsetpoint -canceltuninglevel 重新计算 pid 参数之前将对其进行备份并且可使用 loadbackup 重新激活这些参数。预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于 activaterecovermode。 预调节阶段由pidselftune.sut.state 来指示。 要在自动模式下启动预调节，建议在 modeactivate的上升沿同时执行所需的设定值更改。如果先更改设定值，然后再启动预调节，则自动模式下的输出值会相应调整，并导致过程值发生变化。这可能会对后续的预调 节产生负面影响或阻止其启动。 2jingque调节 jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 pid参数。jingque调节得出的 pid 参数通常比预调节得出的 pid参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia pid 参 数。 pid_compact将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。 设定值在变量 currentsetpoint中冻结。出现以下情况时，调节将取消： • setpoint > currentsetpoint +canceltuninglevel 或 • setpoint < currentsetpoint -canceltuninglevel 重新计算 pid 参数之前将对其进行备份并且可使用 loadbackup 重新激活这些参数。ate/ mode 工作模式说明 jingque调节的要求： • 不能被干扰。 • 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 •manualenable = false • reset = false • 自动模式(state = 3)、未激活模式 (state = 0) 或手动模式(state = 4) 在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述： • 自动模式(state = 3) 如果希望通过调节来改进现有 pid 参数，请在自动模式下启动jingque调节。pid_compact 将使用现有的 pid 参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。 • 未激活模式 (state = 0) 或手动模式(state = 4) 如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 pid参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调 节的要求得到满足为止。 如果预调节的过程值已经十分接近设定值或pidselftune.tir.runin = true，则将尝试利用zui小或zui大输出 值来达到设定值。这可能会增加超调量。之后才会启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于activaterecovermode。 “jingque调节”阶段由 pidselftune.tir.state 来指示。