西门子代理-PLC伺服电机代理

今天咱们来谈一谈如何利用plc来实现简单的搬运动作，让机械为人服务！这个例子完美的用到了顺序控制的指令，实际应用起来真的是非常方便，程序循环控制起来也是得心应手！

废话不多说，进入我们今天的主题！

简易机械手结构图如图所示

m1为控制机械手左右移动的电动机

m2为控制机械手上下升降的电动机

yv线圈用来控制机械手夹紧防松

sq1为左到位检测开关

sq2为右到位检测开关

sq3为上到位检测开关

sq4为下到位检测开关

sq5为工件检测开关

简易机械手的控制要求如下：
机械手要将工件从工位a移到工位b 处；

机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位a的上方，sq1、sq3均闭合；

若原点条件满足且sq5闭合（工件a处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

动作图编程前理顺动作如何转移：

定义符号表：

硬件的接线图：

满足所有动作的程序如下：

一大堆梯形图看着真是眼花缭乱，不用担心我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的！

其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！

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