SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2104-2AG10-1MC0

                  铰接臂 (s7-1500t) 铰接臂 2d (s7-1500t) “2d 关节型”运动系统支持 2 轴和 2个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动系统，法兰系 统强制耦合。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 1 个旋转轴 a1，与运动系统零位之间的距离在 kcs z 轴方向上为距离 l1，在 x 轴方向上为 距离 l2 • 1 个旋转轴a2，与轴 a1 之间的距离为 l3 运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 a1、a2）连接。轴 a1 和 a2在 xz 平面上移动铰接臂。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，fcs 的 z 轴总是指向 kcs 的 z 轴负方向。 坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容： • 轴和强制耦合点的位置 • kcs 和 fcs 坐标系的位置 • 运动系统的零位 •运动系统的正/负偏转（虚线所示）强制耦合点 运动系统的零位 l1 轴 a1 与运动零点 (kzp) 在 kcs 的 z 轴方向上的距离l2 轴 a1 与 kzp 在 kcs 的 x 轴方向上的距离 l3 轴 a2 与轴 a1 在 kcs 的 x 轴方向上的距离 l4强制耦合点与轴 a2 在 kcs 的 x 轴方向上的距离 lf fcs 与强制耦合点在 fcs 的 z 轴方向上的距离 运动系统的偏转α1 α1 = 45.0° 时轴 a1 的正方向偏转 α1 = -60.0° 时轴 a1 的负方向偏转 α2 α2 = 45.0°时轴 a2 在正方向上的偏转会产生一个正连接位置。 α2 = -15.0° 时轴 a2 在负方向上的偏转会产生一个负连接位置。运动系统的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点 (kzp) 的运动系统坐标系 (kcs) 位于运动系统的底座上。可使用距离 l1和 l2 定义轴 a1 相对于 kzp 的位置。轴 a2 位于 kcs 的 x 轴方向上与轴 a1 距离为 l3 的位置。

           法兰坐标系 (fcs) 与轴 a2及强制耦合点的距离分别为： • 与轴 a2 在 kcs 的 x 轴方向上的距离为 l4 • 与强制耦合点在 kcs 的 z轴负方向上的距离为 lf 轴 a2 和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，fcs 的 z 轴总是指向 kcs 的 z 轴负方向。强制耦合点位于 kcs 的 x 轴方向上与轴 a2 距离为 l4 的位置。 下表所示为轴的零位： 轴 零位 a1 沿 kcs 的 x轴方向的长度为 l3。 a2 在轴 a1 的零位，沿 kcs 的 x 轴方向的长度为 l4。 机械轴耦合补偿 对于运动系统，可以将轴a1 的机械轴耦合配置为轴 a2。运动系统变换补偿了组态的机械轴 耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 a1的正向运动导致在轴 a2 上产生负向运 动。铰接臂 2d（带定位功能） (s7-1500t) “带定位功能的 2d关节型”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动 系统，法兰系统强制耦合。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 1 个旋转轴 a1，与运动系统零位之间的距离在 kcs z轴方向上为距离 l1，在 x 轴方向上为 距离 l2 • 1 个旋转轴 a2，与轴 a1 之间的距离为 l3 • 1 个旋转轴a4，围绕 kcs 的 z 轴旋转，在 kcs x 方向与轴 a2 之间的距离为 l4运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 a1、a2）连接。轴 a1 和 a2 在 xz平面上移动铰接臂。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，fcs 的 z 轴总是指向 kcs 的 z 轴负方向。运动系统轴 a4 可使工具绕kcs 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容： • 轴和强制耦合点的位置 • kcs 和 fcs坐标系的位置 • 运动系统的零位 • 运动系统的正/负偏转（虚线所示）铰接臂 3d (s7-1500t) “3d 关节型”运动系统支持3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动系统，法兰系 统强制耦合。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 1 个旋转轴 a1，围绕运动系统坐标系 (kcs) 的 z轴旋转 • 1 个旋转轴 a2，与运动系统零位之间的距离在 kcs z 轴方向上为距离 l1，在 x 轴方向上为 距离 l2 • 1个旋转轴 a3，与轴 a2 之间的距离为 l3 运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 a1、a2 和a3）连接。轴 a1 绕底座水平旋转运动系统。轴 a2 和 a3 移动铰接臂。运动系统形成大致球形工作区域。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，fcs 的 z 轴总是指向 kcs 的 z 轴负方向。坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容（xz平面）： • 轴和强制耦合点的位置 • kcs 和 fcs 坐标系的位置 • 轴的零位 • 轴 a2 和 a3的正/负偏转（虚线所示）强制耦合点 运动系统的零位 l1 轴 a2 与运动零点 (kzp) 在 kcs 的 z 轴方向上的距离 l2轴 a2 与 kzp 在 kcs 的 x 轴方向上的距离 l3 轴 a3 与轴 a2 在 kcs 的 x 轴方向上的距离 l4强制耦合点与轴 a3 在 kcs 的 x 轴方向上的距离 lf fcs 与强制耦合点在 fcs 的 z轴方向上的距离。运动机构的显示图例 (页 38) 带运动系统原点 (kzp) 的 kcs 位于运动系统的底座上。可使用距离 l1 和l2 定义轴 a2 相对于 kzp 的位置。轴 a3 位于 kcs 的 x 轴方向上与轴 a2 距离为 l3 的位置。 法兰坐标系(fcs) 与轴 a3 及强制耦合点的距离分别为： • 与轴 a3 在 kcs 的 x 轴方向上的距离为 l4 • 与强制耦合点在kcs 的 z 轴负方向上的距离为 lf 轴 a3 和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，fcs 的 z 轴总是指向 kcs 的 z轴负方向。强制 耦合点位于 kcs 的 x 轴方向上与轴 a3 距离为 l4 的位置。 下表所示为轴的零位： 轴 零位 a1运动系统铰接臂指向 kcs 的 x 轴方向。 a2 在轴 a1 的零位，沿 kcs 的 x 轴方向的长度为 l3。 a3 在轴 a1和 a2 的零位，沿 kcs 的 x 轴方向的长度为 l4。 机械轴耦合补偿 对于运动系统，可以将轴 a2 的机械轴耦合配置为轴a3。运动系统变换补偿了组态的机械轴 耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 a2 的正向运动导致在轴 a3上产生负向运 动。

             铰接臂 3d（带定位功能）(s7-1500t) “带定位功能的 3d 关节型”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动系统，法兰系统强制耦合。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 1 个旋转轴a1，围绕运动系统坐标系 (kcs) 的 z 轴旋转 • 1 个旋转轴 a2，与运动系统零位之间的距离在 kcs z 轴方向上为距离l1，在 x 轴方向上为 距离 l2 • 1 个旋转轴 a3，与轴 a2 之间的距离为 l3 • 1 个旋转轴 a4，围绕 kcs 的z 轴旋转，在 kcs x 方向与轴 a3 之间的距离为 l4 运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 a1、a2和 a3）连接。轴 a1 绕底座水平旋转运动系统。轴 a2 和 a3移动铰接臂。运动系统形成大致球形工作区域。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，fcs 的 z 轴总是指向 kcs 的 z轴负方向。运动系统轴 a4 可使工具绕 kcs 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）： •轴和强制耦合点的位置 • kcs 和 fcs 坐标系的位置 • 运动系统的零位 • 运动系统的正/负偏转（虚线所示）