ac电机的磁场定向矢量控制的基本结构
clarke变换采用三相电流ia, ib 以及 ic，来计算两相正交定子轴的电流isd和isq。这两个在固定座标定子相中的电流被变换成isd 和isq，成为park变换d,q中的元素。其通过电机通量模型来计算的电流isd, isq以及瞬时流量角θ被用来计算交流感应电机的电动扭矩。
图2：矢量控制交流电机的基本原理这些导出值与参考值相互比较，并由pi控制器更新。
基于矢量的电机控制的一个固有优势是，可以采用同一原理，选择适合的数学模型去分别控制各种类型的ac, pm-ac 或者bldc电机。
bldc电机的矢量控制
bldc电机是磁场定向矢量控制的主要选择。采用了foc的无刷电机可以获得更高的效率，高效率可以达到95%，并且对电机在高速时也十分有效率。
03 步进电机控制算法
如下是步进电机控制示意图:步进电机控制通常采用双向驱动电流，其电机步进由按顺序切换绕组来实现。通常这种步进电机有3个驱动顺序：
1、单相全步进驱动：在这种模式中，其绕组按如下顺序加电，ab/cd/ba/dc(ba表示绕组ab的加电是反方向进行的)。这一顺序被称为单相全步进模式，或者波驱动模式。在任何一个时间，只有一相加电。
2、双相全步进驱动：在这种模式中，双相一起加电，因此，转子总是在两个极之间。此模式被称为双相全步进，这一模式是两极电机的常态驱动顺序，可输出的扭矩大。
3、半步进模式：这种模式将单相步进和双相步进结合在一起加电：单相加电，然后双相加电，然后单相加电…，因此，电机以半步进增量运转。这一模式被称为半步进模式，其电机每个励磁的有效步距角减少了一半，其输出的扭矩也较低。
以上3种模式均可用于反方向转动(逆时针方向)，如果顺序相反则不行。
通常，步进电机具有多极，以便减小步距角，但是，绕组的数量和驱动顺序是不变的。
04 通用dc控制算法
通用电机的速度控制，特别是采用2种电路的电机： 1、相角控制 2、pwm斩波控制
相角控制
相角控制是通用电机速度控制的简单的方法。通过triac的点弧角的变动来控制速度。相角控制是非常经济的解决方案，但是，效率不太高，易于电磁干扰(emi)。
通用电机的相角控制以上示图表明了相角控制的机理，是triac速度控制的典型应用。triac门脉冲的周相移动产生了有效率的电压，从而产生了不同的电机速度，并且采用了过零交叉检测电路，建立了时序参考，以延迟门脉冲。
pwm斩波控制
pwm控制是通用电机速度控制的，更先进的解决方案。在这一解决方案中，功率mofset，或者igbt接通高频整流ac线电压，进而为电机产生随时间变化的电压。
通用电机的pwm斩波控制其开关频率范围一般为10-20khz，以消除噪声。这一通用电机的控制方法可以获得更佳的电流控制和更佳的emi性能，因此，效率更高。
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