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图4  pid整定控制面板

“采样时间”是pid向导中设置的以s为单位的执行pid运算的时间间隔。“调节参数”区给出了cpu中的增益、积分时间和微分时间的当前值，和参数自整定得到的计算值（或手动输入的参数值）。

3  pid参数整定的仿真实验

图5-6 ~图5-12是用图5-4和图5-5中的程序和pid整定控制面板得到的曲线。图4的pv曲线的超调量过大，有多次震荡。选中pid整定控制面板中的“启用手动调节”多选框（见图4），在“计算值”列将积分时间由0.03min改为0.1min，增益和微分时间不变。单击“更新cpu”按钮，将键入的参数值下载到cpu。增大积分时间（减弱积分作用）后，图5中pv曲线的超调量和震荡次数明显减小。

图5  pid控制阶跃响应曲线

将图5中的微分时间改为0.0min，其他参数不变。微分时间由0.01min减为0后，图6中响应曲线的超调量和震荡次数增大。可见适当的微分时间对减小超调量有明显的作用。

图6  pi控制阶跃响应曲线

使用这个例程和pid整定控制面板来调整控制器的参数，通过pv曲线的特征观察参数整定的效果，可以迅速地掌握pid参数整定的方法。