西门子四川省代理商 PLC模块西门子变频器伺服电

1．启用并初始化轴

axisx_ctrl子程序（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每cpu更改为run模式时加载组态/曲线表。在项目中只对每条运动轴使用此子程序一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子程序。使用sm0.0（始终开启）作为en参数的输入。

管脚含义：

mode：启用模块。1=可发送命令；0=中止进行中的任何命令

done：完成标志位

error：错误代码（字节）

c_pos：轴的当前位置（juedui定位或者相对定位），工程单位：real型数据；相对脉冲：dint型数据

c_speed：轴的当前速度，real型数据

c_dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）

2.手动控制轴

axisx_man子例程（手动模式）将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。在同一时间仅能启用run、jog_p或jog_n输入之一。

管脚含义：

run：1=轴手动运行（速度和方向分别由speed和dir管脚控制）0=停止手动控制

jog_p：1=正转点动控制

jog_n：1=反转点动控制

speed：run运行时的目标速度，real型数据

dir：run运行时的方向

error：错误代码（字节）

c_pos：轴当前位置（juedui定位或者相对定位），工程单位：real型数据；相对脉冲：dint型数据

c_speed：轴当前速度，real型数据

c_dir：轴的当前方向（1=反向，0=正向）

3、查找参考点

走juedui位置和相对位置前需要找到真实的零点，juedui位置和相对位置才能根据零点运行。

axisx_rseek子程序（搜索参考点位置）使用组态/曲线表中的搜索方法启动参考点搜索操作。运动轴找到参考点且运动停止后，运动轴将rp_offset参数值载入当前位置。

管脚含义：

start：每接通一个扫描周期，就执行一次查找参考点（参考点查找方式由轴组态确定）

done：完成标志位

error：错误代码（字节）

4.juedui或者相对定位

axisx_goto子程序命令运动轴转到所需位置。

管脚含义：

start：每接通一个扫描周期，就执行一次定位

pos：目标位置（juedui定位为坐标点，相对定位为两点间距离），工程单位：real型数据；相对脉冲：dint型数据

speed：目标速度，real型数据

mode：移动模式0：juedui位置 1：相对位置 2：单速连续 正向旋转 3：单速连续反向旋转

abort：停止正在执行的运动

done：完成标志位

error：错误代码（字节）

c_speed：轴当前速度，real型数据