SIEMENS四川省德阳市西门子（授权）中国总代理-西门子西南地区一级总代理商

1，硬件配置 

1）v90 速度模式控制，需要使用西门子v-assistant软件对通讯报文进行控制。v90端选择102报文，辅助报文不选择。

 2）v90端设置好之后，需要在plc端组态v90控制硬件中选择102报文控制。

2，程序开始 

1）输入输出，程序需要建立的输入输出需要至少有以下这些。

（1）输入引脚

ienable

使能输入，将v90上使能，使其处于待机状态

imovepos

正向移动命令输入

imoveneg

反向移动命令输入

ireset

故障复位

iposdec

正向移动到位减速开关（碰到开关后已设定扭矩运行）

inegstop

反向移动到位停止开关

ispeedset_user

正向、反向移动速度设置

itor

扭矩限制输入

iospeedhardwareid

plc配置v90102报文硬件连接id

 （2）输出引脚

oready

v90已经使能反馈

ofault

v90故障中反馈

oactvelocity

v90实际速度输出

oactposition

v90实际位置输出

oposok

机械正向移动到位

onegok

机械反向移动到位

 （3）博途中建立输入输出引脚如下图

（4）fb中使用的静态变量和临时变量如下

2）读取v90实际状态到静态变量swsrecvbuf 中

3）将部分我们需要的状态输出到输出引脚上（主要是控制器是否已准备好和故障信号）。将读取的速度转换为“转/分钟”，同时检测机械结构是否移动到位。

4）判断机械结构是否移动到目标位置，并对v90是否停止做出判断。

(1)正向移动时，碰到正向减速开关后以设置扭矩运行，当碰到实物时，速度会逐渐降低为0；但是当没有实物，会有可能发生碰撞；故第一句程序判断当碰到减速开关后，还在继续移动，并且直到减速开关信号消失，速度仍然没有降下来，对此对电机进行停止。

(2) 第二句程序和第4句程序为正常移动情况下的停止，

(3) 第三句和第5句则是停止后反向移动时，对停止位进行复位。

5）对输入扭矩和输入速度进行处理

当没有碰到正向减速开关时，v90不做扭矩限制，11.25是项目中选型的电机的扭矩大值。扭矩转换方法参考程序中的注释，来自于电机手册。速度转换方法同样来自于电机手册。

6）plc通过控制字对v90发送移动或停止指令。

（1）判断v90是否有使能条件，如有使能则将v90使能，但速度设置为0，电机不移动，通过第一张图程序实现。

（2）使能之后需判断是否有移动请求，如有移动请求，则将设置速度传送到v90控制器，从而实现电机的移动。

（3）如果前面控制中，v90出现报警，则断使能，并且把速度赋值为0，然后需通过故障复位将v90报警消除，然后再对v90进行控制。

7）v90 102报文中还有几位是主站生命位判断。对其我们需对其不断轮流惊醒发送生命位信号。

8）后我们需要将逻辑控制结果打包发给v90。