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一、plc定位及同服控制系统介绍

通过plc给伺服驱动器发驱动脉冲，通过改变脉冲频率来控制移动速度，通过改变脉冲数量来改变移动量。

伺服驱动器是执行机构，在接收到plc发来的信号，控制电机来运动，通过位置编码器精准定位。

1、定位控制基本单元

通过一个fx3u的cpu就可以带三个轴的伺服驱动器。plc的脉冲输出端是固定的，y0、y1、y2。具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。其余的何以作为方向的输出端。输出的大脉冲频率为100khz。

2、fx3uplc特殊适配器扩展单元

基本单元的脉冲输出y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入y来输出脉冲。

3、plc输入端内部电路（漏型输入）

4、plc输出端内部电路

y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。利用y4输出方向。由定位指令来实现，不需要单独编程y4.

二、fx3u-plc定位控制指令

(一)、原点回归指令：zrn

首先以s1的速度快速运动，当到近点s3后切换到爬行速度s2,d为输出。只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用zrn指令的。

2、原点回归指令zrn运行过程

3、原点回归指令zrn,速度变化过程及清零信号说明

1)y0脉冲输出端的清零信号选择(1)

m8341=on;清零信号有效

m8464=off；清零信号输出端固定有效

y4-清零信号固定输出端。

2)y0脉冲输出端的清零信号选择(2)

m8341=on;清零信号有效

m8464=on;清零信号输出指定有效

d8464-清零信号指定寄存器。

例：

上图中当执行条件满足，将m8341=1,m8464=1,将y20关到d8464.

注意：若设置h0028,对应的y028,由于没有y028,则出现运算错误。

3)清零信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）

4)清零信号输出端可指定（可任意选择）

4、定位指令的高速度设定

高速度限定了plc输出高脉冲频率，为定位指令的上线频率。

输出是32位，所以要用两个寄存器

5、定位指令基底速度（小速度）的设定

通常对于同服电机，设置基底速度=ohz

对于步进电机，设置基底速度≠ohz,否则步进电机会失步。

6、定位指令加速时间的设定

加速时间是指从基底速度加速到高速度所需的时间，合理设置加速时间，避免电机冲击。

7、定位指令的减速时间的设定

8、定位指令的标志位说明（相对应yo脉冲输出端标志位）

定位指令的标志位表明了定位指令在执行过程中的状态。

1)m8340脉冲输出监控标志位

要y0端有脉冲输出，m8340=on

当y0端停止输出脉冲，m8340=off

2)m8348定位指令驱动中

指令输入触发，m8348=on,即使指令执行结束，但指令输入条件还接通，则m8348=on

只有指令输入断开，m8348=off

3)m8349脉冲停止指令

yo端脉冲输出停止标志位

当m8349=on,y0端输出脉冲立即停止

要再次输出脉冲：m8349=off,指令输入条件再次从off变为on,再启动一次。

用途：当遇到紧急情况下，如急停按钮，使用m8349=on;立即终止脉冲输出，电机立即停止。这个只是plc侧的急停，但zuihao急停按钮要接到伺服驱动器侧。

4)m8029定位指令执行正常结束标志位

它是一个定位指令共用的标志位。

当定位指令执行正常结束时，m8029就发出一个扫描周期长的脉冲。

5)m8329指令执行异常结束标志位

是定位指令共用的标志位

在工作台运动方向如碰到极限开关，电机减速停机，m8329发出一个扫描周期长的脉冲信号，并结束指令执行

6)当前值寄存器：d8341,d8340

当前值寄存器d8341,d8340,它实时记录并存储工作台距原点位置。当定位执行输出正转脉冲时，当前寄存器中的值增加，当定位指令输出反转脉冲时，当前值寄存器中的值递减。

一旦plc断电off,当前值寄存器被清零，所以上电后，务必要将工作天的机械位置恢复到原点，即执行回原点指令。

如果plc使用电池，做寄存器电源后备时，只要一开始时，操作一次原点回归指令即可。

9、正传极限开关和反转极限开关

这里用了了两套限位开关，限位1接plc,限位2接伺服驱动器，为了保护。

y0m8343m8344当极限标志位为on,电机减速停机。

y1m8353m8354

y2m8363m8364

y3m8373m8374

10、y0脉冲输出端的近点信号可以逻辑取反

m8345=off是正罗辑，i=on信号有效

m8345=on是负逻辑，i=off信号有效

(二)带dog搜索的原点回归指令dszr

零点输入信号取值z相脉冲，电机旋转一圈，输出一个脉冲。

要将机械原点与电气原点要重合上，

当收到x近点信号，触发降速到爬行速度，进入dog区，再接触到零点信号后停上运行。

简单看个原点回归程序，一起理解下：