西门子s7-1200/1500plc气动机械手程序

西门子1200/1500plc的气动机械手搬运硬件组成包括：工件到位光电开关、升降气缸、平移气缸、夹抓气缸、气缸磁性开关等。自动动作过程：工件到位光电开关亮→升降气缸降→夹抓抓取工件→升降气缸升→平移气缸到下料位→升降气缸降下→夹抓松开→升降气缸升→平移气缸到取料位等待下个工件。开头的硬件组态都是差不多一样，重复一遍，加深映像。

一、组态一个plc设备

1、新建一个项目，在项目中添加一个plc设备。

2、配置plc cpu模块的属性参数。

profinet接口的子网。

profinet接口的ip地址。

系统和时钟存储器开启。

3、按需要添加其他模块，分配好地址。

二、组态一个hmi设备

2、在“设备和网络”项目的“网络视图”中，用鼠标连接plc与hmi的网口。如在启动向导时选择了plc，则可省去这一步。

3、配置hmi的profinet以太网地址，与plc为同一网段，不同网址。

以上2、3可以在添加hmi启动向导时自动完成。

三、编写plc程序

1、新建一个plc变量表，如系统比较复杂，可以把m区变量、i区变量、q区变量分别建立变量表。

如为复杂控制系统，变量表好与系统默认变量表分开。

为了演示方便，这里把i区变量改为m区变量。

2、新建一个fb程序块，命名为“气缸动作”。

这个fb块为三个气缸的通用块，后面都要调用，取消块的优化访问，设置“气缸动作”fb块接口参数如下图：

“气缸动作”块的程序如下：

3、建立一个全局db——“报警数据块”，取消块的优化访问。

4、建立一个总的气缸动作fb——“全部气缸动作”，调用“气缸动作”fb，建立三个多重实例，取消块的优化访问。

以上块需要用变量或常量补充完整块的输入输出接口。

5、在ob组织块“main”中调用fb“全部气缸动作”，生成背景数据块，气缸动作的程序就做好了。

6、建立一个fb，命名为“回原点”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：

原点延时几秒是为了防止人不小心误触掽到原点开关而产生事故。夹抓有料的原点与夹抓无料的原点过程分开编写。以下为回原点程序：

“回原点”fb程序编写完成，在ob组织块中调用，生成背景数据块。

7、建立一个fb，命名为“自动运行”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：

这里也有两个定时器，一个自动启动延时，也是为了防止误操作；另一个工件到位延时，是为了保证抓料的准确性。程序如下：

“自动运行”fb程序编写好后，插入组织ob块中，进行调用。