西门子s7-200smart圆形轨迹的算法及程序！（一）电气设备（1）原理图：q0.0为x轴脉冲，q0.2为x轴方向；q0.1为y轴脉冲，q0.7为y轴方向（2）实物图：三个步进驱动器，三套电机配合丝杆，定义往电机方向移动为正方向，丝杆的逻辑为4mm，步进驱动的细分设置为3200个脉冲一转。如下图所示：（二）走圆轨迹算法西门子s7-200smart系列plc不支持圆弧插补功能，所以需要自己根据算法进行计算后分别驱动x轴和y轴的移动从而来实现画圆功能，要驱动xy轴画圆，可采用极限逼近法，把画圆弧变成画线段，如下图所示左侧为六等分，角度a=30°，右侧为十二等分，角度a=15°。从上图中可以看出，当等边多边形的边越多时，则多边形的轨迹就越和圆相近，所以当角度a足够小时，则得到的多边形轨迹就越与圆接近。根据以上分析需要完成画圆功能，我们需要知道“圆心坐标值”、“圆的半径”、“画圆的速度”，然后根据分为三部分来实现：1、画笔移动到圆上把xy轴分别回原点，回原点后的位置默认为xy平面坐标的原点，然后由原点移动到圆心坐标，如下图所示1#点为圆心，2#点为圆上点。假设1#点的坐标为（x1，y1），速度为v，则x轴移动的距离为x1，y轴移动的距离为y1。根据勾股定理可计算出原点到圆心的距离“y(0→1)”、x轴移动速度“vxaxis”和y轴移动速度“vyaxis” ，计算公式如下所示：当画笔到达1#点后，然后y轴不动，x轴以v的速度移动半径r的距离到达圆上2#点位置，假2#点的坐标为（x2，y2）2、画笔开始画圆画笔从2#点位置开始移动画圆，假设下个圆上的点为3#点，坐标为（x3,y3），从圆心到3#点和从圆心到2#点的角度为a，如下图所示：根据三角函数可计算出3#点的坐标（x3，y3）的值分别为：x3=cos（a）*r+x1，y3=sin（a）*r+y1根据勾股定理可计算出xy轴要移动的距离“y(2→3)”的值。x轴移动速度“vxaxis”和y轴移动速度“vyaxis”，计算公式如下所示：注：此时x2和y2为x轴和y轴的当前位置，x3和y3为x轴和y轴要移动的目标位置,速度需要取juedui值。同理：当画笔到达3#点后，角度变为2a，则对应的圆上点为4#点，坐标为（x4，y4），如下图所示：根据三角函数可计算出4#点的坐标（x4，y4）的值分别为：x4=cos（2a）*r+x1，y4=sin（2a）*r+y1根据勾股定理可计算出xy轴要移动的距离“y(3→4)”的值。x轴移动速度“vxaxis”和y轴移动速度“vyaxis”，计算公式如下所示：注：此时x3和y3为x轴和y轴的当前位置，x4和y4为x轴和y轴要移动的目标位置，速度需要取juedui值。依次下去，每走完一次后，角度自加一次，当角度值大于360°时，则认为画圆完成。（三）plc程序根据分析，对于s7-200smart系列plc的程序设计主要分为“运动向导的组态配置”、“初始与会原点程序”、“速度计算程序”、“开始画圆程序”（1）初始化和回原点（2）速度换算程序（3）画圆程序子程序结构程序运行
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