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（一）单个cpu开环控制（pto）

对于固件v4.0及其以下的s7-1200 cpu来说，运动控制功能只有pto这一种方式。目前为止，1个s7-1200plc多可以控制4个pto轴，该数值不能扩展。该控制方式由cpu向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行，这种控制方式是开环控制。

（1）cpu固件版本为v1.0-2.2

（2）cpu固件版本为v3.0

（3）cpu固件版本为v4.0

注意：从以上表中可以看出，添加sb信号板并不会超过cpu的总资源限制数。对于dc/dc/dc类型的cpu来说，添加信号板可以把pto的功能移到信号板上，cpu本体上的do点可以空闲出来作为其他功能。而对于rly输出类型的cpu来说如果需要使用pto功能，则必须添加相应型号的sb信号板。

（二）多个cpu组合开环控制
目前为止，s7-1200的大的脉冲轴个数为4，该值不能扩展，如果客户需要控制多个轴，并且对轴与轴之间的配合动作要求不高的情况下，可以使用多个s7-1200cpu，这些cpu之间可以通过以太网的方式进行通信。
（三）单个cpu闭环控制

所有的 v4.1及其以上版本的 s7-1200 cpu都可以通过 profidrive或模拟驱动器接口控制多 8个驱动器。下面分别描述这两种闭环控制模式。

（1）模拟量控制方式

固件v4.1开始的 s7-1200plc的另外一种运动控制方式是模拟量控制方式。以cpu1215c为例，本机集成了2个ao点，如果用户只需要1或2轴的控制，则不需要扩展模拟量模块。然而，cpu1214c这样的cpu，本机没有集成ao点，如果用户想采用模拟量控制方式，则需要扩展模拟量模块。模拟量控制方式也是一种闭环控制方式，编码器信号有3种方式反馈到s7-1200cpu中，如下图所示。

（2）profidrive控制方式

profidrive 是通过 profibus dp 和 profinet io连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。profidrive是在profibus和profinet基础上开发的一种驱动技术和应用行规，它为驱动器产品提供了一致的规范，通过认证后，产品可以方便地接入profibus和profinet网络。 支持 profidrive 配置文件的驱动装置都可根据 profidrive 标准进行连接。控制器和驱动装置或编码器之间通过各种 profidrive 消息帧进行通信。每个消息帧都有一个标准结构。可根据具体应用，选择相应的消息帧。通过profidrive 消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。这种控制方式可以实现闭环控制，如下图所示：

（四）五个运动控制例程

以下为s7-1200 运动控制的几种可能情况分别提供了例程：（公众号对话框回复“1200yd”获取下载链接）

1. 通过发送pto脉冲的方式控制驱动器，工艺对象组态的测量单位为"脉冲"；
2. 通过发送pto脉冲的方式控制驱动器，工艺对象组态的测量单位为“mm”；
3. 使用命令表功能将多个单独的轴控制命令组合到一个运动顺序中；
4. 通过模拟量输出控制伺服进行闭环控制；
5. 通过基于profinet的profidrive方式与v90 pn连接；