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pid向导

5、程序编写

利用pid向导编写程序、使温度保持在给定值，并对pid参数进行整定。

6、下载并调试

1、调试说明：

（1） 比例增益：提高调节速度，减小误差，但不能消除稳态误差；

参考方法可由小到大单独调节。

（2）积分作用：消除稳态误差，使系统的动态相应的变慢，积分过大会影响系统的稳定性；

调节参考方法：将调节好的比例系数调整到50%--80%；由大到小，增加积分影响。

（3）微分作用：超前控制，减少调节时间，对干扰有放大作用；

调节方法参考：由小到大单独调节，并相应调整比例和积分，追求调节偏差的变化率。

（4）pid调节方法：先将积分和微分关闭，先调比例，在比例差不多时加上积分，一般情况，比例值越大输出结果越快；积分越大，输出结果越慢；微分在调节温控时使用，一般情况可不用

2、可通过状态图表监控并修改给定值、手自动状态、pwm输出设置等；也可通过pid控制面板进行调试，如下图所示：

1、给定值和过程值共用图形左侧的纵轴，输出使用图形右侧的纵轴。

2、采样时间是pid控制回路对反馈采样和重新计算输出值的时间间隔（在pid向导配置中更改）。

3、速率：设置图形显示区所有显示值的采样更新速率时间。

4、调节参数：增益、积分和微分的当前值。

5、如果选择启用手动调节，可在计算值中修改pid参数。

 6、在自动模式下，单击“启动”按钮，启动自整定，自整定完成后，单击“更新”按钮，可把参数写进cpu中。

7、单击“选项”可进入自整定参数设置（如下图）：