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 定义函数西门子自带的函数只能完成简单的功能，为了实现更gaoji的控制我们还要自己写一些函数。笔者在开发机器人控制器的过程中发现，网上公开的plc函数库很少，目前笔者只知道oscat库。大家都在讨论基本的逻辑控制，却鲜有人讨论更gaoji的数学计算，可能plc 并不适合gaoji运动控制算法的实现。
下面我用一个很简单的进行角度弧度转换的函数为例来说明如何在 step 7 中自定义函数。(1) 首先，我们新建一个函数fc（这个函数比较简单，不需要背景数据，所以不用 fb），实现的语言选择 scl语言。函数名为“degreetorad”。(2) 然后，我们要明确这个函数的输入，在上面的变量定义栏中的 input 项目中输入 angleindegree，类型选择为real，如下图所示。在return 项目中将 degreetorad 变量的类型改为 real，这里注意不要修改degreetorad 变量的名字。(3) 在下面的输入框输入变换公式。　　这里要用 := 对变量进行赋值。你会注意到，变量 pi 是用双引号括起来的，而其它的变量（例如angleindegree）前面则带一个井号。这是用来区分局部变量和全局变量的，局部变量用#开头表示，而全局变量用引号表示。
10.4.3 定时器定时器是我们会经常使用的一个功能，想输出随时间变化的量、想延时触发、想输出周期信号都要借助定时器。西门子的每个定时器都对应一个背景数据块。笔者早期经常犯的一个错误是，为了节省时间直接复制粘贴定时器块。其错误是不管你复制多少次，其实终还是同一个定时器，而且后面的会覆盖前面的值。这个错误导致很多匪夷所思的错误，让笔者头疼了相当长的时间。各位一定要注意，每使用一个定时器都要重新拖进来新建。
10.4.4 磁循迹算法为了让 agv 始终沿着磁条行走，我们要编写相应的控制程序，也就是循迹程序。循迹程序的逻辑可以非常简单，我们的输入是磁导航传感器的读数，输出则是舵轮转向的速度（或差速轮的转速差），磁条如果在 agv车体中心线的左侧，我们就往左偏转，反之在右侧就往右偏转，而如果恰好在中间则保持不动。下面的仿真动画展示了这种控制策略的效果，其中只使用了一个传感器和一个舵轮，但已经可以沿着曲线行走了。磁导航传感器有六个点，安装在前方，红色的方格表示感应到了磁条，白色表示没有感应到。