直角 -腾祺

 直角机械手的概念：

所谓直角机械手，目前有很多种叫法，直交机器人，直交机械手，直交坐标机械手。其实说的都是一种东西。它的工作原理就是。实现自动控制的，可重复的，多功能的。多自由度间建成空间直交关系，多用途的操作机。它可以实现搬运物体，操作工具。完成各种作业的功能

直角机械手的特点：

     1.  多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角

     2.  自动控制的，可重复变成，所有的运动均按程序运行

     3.  灵活，多功能，因操作工具的不同。具备的功能也是不同的

     4.  高可靠性，高速度。高精度

     5.  一般是由控制系统，驱动系统，机械系统，操作工具等组成

     6.  可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修

直角机械手根据手臂数量可以分为

 一：两轴

1.     手臂式2轴-y轴的滑块可以动作

2.     抬举式2轴-y轴的滑块可以垂直动作

3.     xz式2轴-相对水平移动的x轴，进行垂直动作的z轴的组合式

4.     z轴同动-2轴间同步驱动式

二：三轴

1.     z轴底座固定，滑台移动式：滑台移动，或z轴滑台笃定，底座移动式固定底座移动

2.     x轴y轴支撑，z轴底座固定，或x轴y轴支撑，z轴滑台

3.     双轴同动龙门式

4.     轴上下式

5.     z轴滑台固定，基座移动式

三：四轴

1.     x轴y轴支撑，z轴底座固定，滑台移动，加旋转轴：或x轴y轴支撑，z轴滑台固定，底座移动，

2..z轴滑台固定，底座移动式，加旋转轴

3.双轴同动。移动，加旋转轴

4.z轴底座固定，滑台

四：六轴

1.     双y轴，z轴滑台固定，基座移动式

2.     双y轴，z轴基座固定，滑台移动式

目前直角机械手的应用涉及到

焊接，搬运，上下料，包装，码垛，拆垛，检测。探伤，分拣，装配，贴标，喷码，涂漆和切割等等，适用于汽车，电子，电器，检测。医疗，航天，食品，包装，印刷等各个行业

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