美国泰道PMAC运动控制卡 Clipper卡

 turbopmac clipper(turbo pmac2eth-lite)是一款具备全部turbo pmac特征的，设计用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有ethernet 以太网和rs232 通讯接口以及内置 i/o。 clipper 控制器不仅采用了一颗完整的turbo pmac2-cpu而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字i/o点的小配置，通过插在基板上的附件板，还可以扩展控制轴数和i/o接口。

硬件特征： turbo pmacclipper 
•  80mhz dsp56303 turbo pmac cpu； 
•  256k x 24 用户sram； 
•  1m x 8 flash memory 用于固件和用户备份； 
•  采用新发布的固件版本； 
•  rs-232串口； 
•  100mbps ethernet 以太网接口； 
•  4通道轴接口电路，每一个包括： 
      •  在板模拟量±10v（12位）输出；
      •  在板脉冲加方向数字输出；
      •  3路标准差分/单端编码器信号输入；
      • 5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
      •  uvw ttl-level“霍尔”输入; 
•  50-pin idc 插头用于放大器/编码器接口
•  34-pin idc 插头用于标志信号接口
•  4-pin molex 插头用于电源输入(5v, +/-12v, gnd)(+/-12v只用于需要模拟量输出或输入时)
•  pid/陷波/前馈伺服算法。
•  在板提供32个通用的ttl-等级i/o点:
      •  16点多路复用器端口,兼容delta taui/o附件
      •  16点“opto”端口,兼容opto22形式的i/o模块
•  两个手轮端口，每一个:
      •  支持正交编码器输入;
      • 支持脉冲频率调制pfm或脉冲宽度调制pwm脉冲对输出。

软件特性: turbo pmacclipper 
运动轨迹规划 turbo pmac clipper 
•  支持s曲线加减速的直线插补；
•  支持s曲线加减速的圆弧插补；
•  点到点快速运动；
•  三次样条插补模式spline；
•  三次隐式样条插补hermite-spline (pvt)；
•  自动硬件捕捉/触发功能；
•  交互式手动运动； 
•  可选择的运动提前预算lookahead。

可选附件：turbo pmacclipper

轴接口板
acc-1p-    4通道轴扩展接口板，反馈和i/o扩展接口板
acc-8es-  4 通道模拟量输出接口板
acc-8fs-  4通道数字pwm输出接口板反馈接口板
acc-1p-    4通道轴扩展接口板，反馈和i/o扩展接口板
acc-51s-  x4096高分辨率正弦编码器细分板
acc-8ts- acc-28b附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板数字i/o接口板
acc-1p-   4通道轴扩展接口板，反馈和i/o扩展接口板

 伺服特性 turbo pmacclipper 
• 独立的数字pid反馈滤波；
•  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
•  2路陷波滤波器；
•  pid参数可随时任意改变；
•  可编程的极限输入，输出；
•  可选择的多级点伺服算法。

换相特性 turbo pmacclipper 
• 交流伺服电机的正弦换相
•  交流感应电机的矢量控制
•  数字电流环（使用pwm输出时）(只适用pmac2)

补偿特性  turbo pmacclipper 
• 位置补偿列表(1d & 2d)；
•  力矩补偿列表；
•  反向间隙补偿；
•  刀具半径补偿。

安全特性 
• 硬件的和软件的行程极限；
•  放大器使能/报警交换信号；
•  跟随误差警告极限；
•  整合电流极限；
•  编码器计数损失报警（一些版本）；
•  watchdog 报警计时器；
•  程序和通信校验。

计算特性 turbo pmacclipper 
• 实时多任务系统； 
•  48位浮点数编程；
•  三角函数和超越函数；
•  自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式 turbo pmacclipper 
• 数字积分编码器；
•  正弦编码器；
•  旋转变压器；
•  电位计；
•  lvdts，rvdts；
•  并行数字编码器；
•  mldts；
•  串行编码器（例如：ssi）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色 turbopmac clipper 
•  用户自定义的笛卡儿坐标系；
•  可分离运行程序的坐标系；
•  支持多个电机的坐标系；
•  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
•  电子齿轮（不需要编程）；
•  电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
• 程序语言；
•  自动按顺序执行运动；
•  使用用户工程单位编程；
•  运动的值可以是公式，也可以是常量；
•  自动匹配坐标系里的各轴，
•  支持g代码，和代码扩展。

plc程序特性 turbo pmacclipper 
• 与运动程序异步；
•  与硬件plc一样控制i/o；
•  脱机运行时，作为支持平台；
•  安全和状态监视；
•  伺服比例行程安排；
•  数据报告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。