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200smart的运动控制功能和1200（pto）还是很有些不同，比如有零脉冲zp信号，反向补偿，通过485读取驱动器位置。但是没有软限位，回零碰到硬限位开关自动反向功能，曲线表也不如工艺对象“命令表”(commandtable)来的灵活。不过毕竟便宜特别配合samrt line触摸屏价格很有优势，所以在小型单机设备里面还是很受欢迎。  --------------------------------------------------   s7-200 smartcpu 提供了三种开环运动控制方法● 脉冲串输出 (pto)：内置在 cpu的速度和位置控制。（注意：无 pto向导可用。请用运动控制向导代替。）● 脉宽调制 (pwm)：内置在 cpu的速度、位置或负载循环控制。请参见脉冲输出指令。● 运动轴：内置于 cpu 中，用于速度和位置控制   s7-200smart只能做开环运动和1200的pto模式一样。前两种先不看，下面使用运动控制向导来看看第三种运动轴。测量系统：就是设置脉冲当量。方向控制：选择脉冲类型和极性。脉冲类型有4种，脉冲+方向，正负脉冲，ab相和单脉冲输入：分配输入点功能lm+,lm-：硬限位开关rps:回参考点减速开关，zp：零脉冲（伺服电机转一圈编码器有一个零脉冲）需要接入高速口，1200直接把这个功能阉割掉了stp:停止运动控制，感觉分配给急停用的。这个1200也没有trig：用于双速连续旋转的时候触发停止用。这个1200还是没有输出：分配输出口dis:用于控制伺服使能电机速度：设置大小和启动速度jog：手动移动时候的速度和点动量电机时间：加减速时间急停时间：急停延时停止的时间反冲补偿：我们通常叫做反向间隙，丝杠和螺母之间肯定存在一定的间隙，所以在正转后变换成反转的时候，在一定的角度内，尽管丝杠转动，但是丝母还要等间隙消除以后才能带动工作台运动，这个间隙就是反向间隙。通过这个功能可以补偿。参考点寻参参数：包括查找回零开关信号（rps）的速度和方向，找到开关后的慢速度找零脉冲的（zp）的速度和方向参考点偏移量：设置找到zp机械零点，偏移到指定位置作为工件零点的位置搜索顺序，4种回参考点方式，但是没有和1200那样的碰到硬限位开关自动返回的功能。方式1,2完全靠回零开关rps，1脱开回零开关的位置为零点，2压着回零开关的位置为零点。方式3,4，和1，2类似也是3是脱开回零开关找零点，4在回零开关上找零点。不同的是回零完成是靠零脉冲zp信号的，同时通过设置zp个脉冲数也可以达到偏移零点的效果读取位置;通过485口可以读取驱动器的juedui位置。貌似1200没有现成的库曲线：类似于1200的工艺对象“命令表”(commandtable)，每个轴可以定义32个曲线，每个曲线可以有16个步，但是一个曲线里面的步的只能是同一种运动模式，要么相对运动要么juedui运动。而不像1200的commandtable中的每一步可以设置。另外还有两种速度模式，分别是单速连续模式和双速连续模式。双速是通过输入点rps信号点来切换速度的。同时两种模式都能通过输入点信号rps来停止。快速的停止和速度切换1200直接可以超弛响应，samrt可能只能通过硬件i/o来完成吧 存储器分配：分配组态数据到vb块，选择建议的vb块组件;选择需要的功能子程序，一般都是会全选的吧映射：上面组态过的硬件i/o列表完成：因为smart不支持fb，所以每个轴的功能都生产了对应轴的子程序。下面就可以开始编程了。