非标定制 长行程重负载高精度桁架机器人 桁架机械手

桁架机器人设计要点：

1、桁架机器人的结构应考虑各关节的限位开关和具有相应缓冲能力的机器限位块，以及驱动装置、传动机构等部件的安装。

2、桁架机器人各关节轴尽量相互平行；相互垂直的轴尽量相交于一点，这可以简化机械手运动学的正向和反向计算，有利于机械手的控制。

3、桁架机器人的臂相对于其共同的旋转轴应尽量保持重量平衡，这对于减轻电机负载和提高机械手臂运动的反应速度大有好处。在设计桁架机械手的手臂时，要尽可能利用安装在机械手上的机电元器件的自重来减小机械手手臂的不平衡重量，并且对剩余的不平衡重量设计平衡机构以达到平衡。

4、减少摩擦作为机械手的工作条件之一，桁架机器人也应当尽可能减少机械间隙带来的运动误差。因此，在设计桁架机械手时，机械手各关节的承载距离要尽可能远。它可以很小，每个关节都应该有一个可靠且易于调整的轴承间隙调节机构。

5、桁架机械手的结构尺寸应满足机械手工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机械臂的长度和臂关节的转动范围密切相关。但是，桁架机械臂末端的工作空间考虑了腕关节的空间姿态要求。如果对手腕姿势提出具体要求，则手臂末端可达空间小于上述工作空间，未考虑手腕姿势。

6.在保证机械手有足够的强度和刚度的情况下，尽量在结构和材料上减轻机械手的重量。力求使用高强度轻质材料，通常采用高强度铝合金制造机械臂。从而提高桁架机器人的运动速度和控制精度。

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