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        比例增益该值用于指定控制器的比例增益。pid_temp运行时不使用负比例增益，且只支持常规控制方向，也就是说过程值会随着 pid 输出值 (pidoutputsum)的增加而增加。积分作用时间积分作用时间用于确定积分作用的时间特性。积分作用时间 = 0.0时，将禁用积分作用。当积分作用时间在“自动模式”下通过在线方式由不同值变为0.0，则shanchu先前的积分操作且输出值跳跃。微分作用时间微分作用时间用于确定微分作用的时间特性。微分作用时间 = 0.0时，将禁用微分作用。微分延迟系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数•0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。• 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。• >1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。比例作用权重改变设定值有可能削弱比例作用。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。•1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效•0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。微分作用权重微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0到 1.0 之间的值。• 1.0：设定值变化时微分作用完全有效•0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。pid算法采样时间受控系统需要一定的时间来对输出值的变化做出响应。因此，建议不要在每次循环中都计算输出值。“pid算法”的采样时间是两次计算 pid 输出值之间的时间。该时间在调节期间进行计算，并舍入为 pid_temp 采样时间的倍数（循环中断ob 的循环时间）。pid_temp 的所有其它功能会在每次调用时执行。如果使用 outputheat_pwm 或outputcool_pwm，pid 算法的采样时间将用作脉宽调制的持续时间。输出信号的精度由 pid 算法采样时间与 ob的周期时间之比来确定。该周期时间不应超出 pid 算法采样时间的十分之一。143使用 pid_temp7.2 组态pid_temppid 控制功能手册, 11/2022, a5e35300232-af用作 outputcool_pwm脉宽调制持续时间的 pid 算法采样时间取决于在“输出基本设置”中选择的加热/制冷方法：• 如果使用制冷系数，则“加热的 pid算法采样时间”同样适用于 outputcool_pwm。• 如果使用 pid 参数切换，则“制冷的 pid 算法采样时间”可用作outputcool_pwm 的持续时间。如果使用 outputheat_pwm 或 outputcool_pwm 时 pid算法采样时间和脉宽调制的持续时间过长，则可在 config.output.heat.pwmperiode 或config.output.cool.pwmperiode参数中指定一个存在偏差的较短的持续时间，以改善过程值的平滑度。死区宽度如果过程值受到噪声影响，则噪声也会对输出值产生影响。当控制器增益较高并且激活微分作用时，输出值会出现明显的波动。如果过程值位于设定值附近的死区内，则控制偏差会受到抑制，这样pid算法就不会做出响应并且会减少输出值不必要的波动。在调节过程中，加热或制冷过程的死区宽度不会自动设置。必须手动对死区宽度进行正确组态。如果将死区宽度设置为0.0，会禁用死区。启用死区后，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与过程值之间的偏差）。这可能对jingque调节产生fumian影响。如果已在基本设置中激活了制冷，并且在输出设置中将pid 参数切换选作加热/制冷方法，则死区位于“设定值 - 死区宽度（加热）”和“设定值 +死区宽度（制冷）”之间。如果已在基本设置中禁用了制冷，或使用了制冷系数，则死区对称地位于“设定值 - 死区宽度（加热）”和“设定值 +死区宽度（加热）”之间。如果将不等于 1.0的值组态为比例作用权重或微分作用权重，则即使在死区内，设定值的变化也会影响输出值。无论权重如何，死区内的过程值变化都不会影响输出值。禁用制冷或使用制冷系数时的死区（左），或激活制冷并采用pid 参数切换时的死区（右）。x/水平轴表示控制偏差 = 设定值 - 过程值。y/垂直轴表示传送到 pid算法的死区输出信号。控制区宽度如果过程值不处于设定值附近的控制区，控制器将输出zui小输出值或zui大输出值。这意味着，过程值会更快地到达设定值。如果过程值位于设定值附近的控制区内，则输出值通过pid算法进行计算。只有将“pid（温度）”选作制冷或加热过程的控制器结构时，才会在预调节过程中自动设置加热或制冷的控制区宽度。如果将控制区宽度设置为3.402822e+38，会禁用控制区。如果已在基本设置中禁用了制冷，或使用了制冷系数，则控制区对称地位于“设定值 -控制区宽度（加热）”和“设定值 + 控制区宽度（加热）”之间。144pid 控制功能手册, 11/2022,a5e35300232-af使用 pid_temp7.2 组态 pid_temp如果已在基本设置中激活了制冷，并且在输出设置中将pid 参数切换选作加热/制冷方法，则控制区位于“设定值 - 控制区宽度（加热）”和“设定值 +控制区宽度（制冷）”之间。调节的规则从“控制器结构”(controller structure) 下拉列表中选择要计算 pi 还是pid 参数。可分别指定适用于加热和制冷的调节规则。• pid（温度）在预调节和jingque调节期间计算 pid参数。预调节专门用于温度控制过程，可生成更慢、更为渐近的控制响应，与“pid”选项相比过调很少。jingque调节与“pid”选项相同。只有选择此选项后，预调节期间才会自动确定控制区宽度。•pid在预调节和jingque调节期间计算 pid 参数。• pi在预调节和jingque调节期间计算 pi 参数。•用户自定义如果通过用户程序或参数视图为预调节和jingque调节组态了不同的控制器结构，则下拉列表会显示“用户自定义”(user-defined)。调试调试窗口有助于您调试pid 控制器。 可以在趋势视图中监视加热和制冷的设定值、过程值以及输出值随时间轴的变化。调试窗口支持以下功能：• 控制器预调节•控制器jingque调节使用jingque调节对 pid 参数进行jingque调节。• 在趋势视图中监视当前闭环控制• 通过指定手动pid 输出值和替代设定值来测试受控系统• 将 pid 参数的实际值保存到离线项目。所有功能都需要与 cpu 建立在线连接。如果尚未与cpu 建立在线连接，应建立此连接，然后通过趋势视图的“全部监视”(monitor all)或“启动”(start)按钮使调试窗口运行。趋势视图的操作• 从“采样时间”(sampling time)下拉列表中，选择所需的采样时间。趋势视图的所有值按所选的采样时间进行更新。•如果要使用趋势视图，请单击测量组中的“启动”(start) 图标。将启动值记录操作。加热和制冷的设定值、过程值以及输出值的当前值将输入到趋势视图中。• 如果要结束趋势视图，请单击“停止”(stop)图标。可以继续对趋势视图中记录的值进行分析。关闭调试窗口将终止趋势视图中的记录操作并shanchu所记录的值。预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的zui大斜率与死时间计算已调节的pid 参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia pid 参数。过程值越稳定，pid参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。处于“未激活”或“手动模式”工作模式时就很可能出现这种情况。重新计算前会备份pid 参数。pid_temp 可根据组态提供不同的预调节类型：• 预调节加热加热输出值输出跳变，计算加热过程的 pid参数，然后将设定值用作自动模式的控制变量。•预调节加热和制冷加热输出值输出跳变。只要过程值接近设定值，制冷输出值便输出跳变。计算加热（retain.ctrlparams.heat结构）和制冷（retain.ctrlparams.cool 结构）过程的pid 参数，然后将设定值用作自动模式的控制变量。•预调节制冷制冷输出值输出跳变。计算制冷的 pid 参数，然后将设定值用作自动模式的控制变量。如果要调节加热和制冷过程的 pid参数，先后使用“预调节加热”(pretuning heating) 和“预调节制冷”(pretuning cooling)与单独使用“预调节加热和制冷”(pretuning heating and cooling)相比，可获得更好的控制响应。但是，分两个步骤进行预调节耗费的时间较长。常规要求• 已在循环中断 ob 中调用 pid_temp指令。• manualenable = false• reset = false• pid_temp处于下列模式之一：“未激活”、“手动模式”或“自动模式”。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内（请参见过程值监视 (页137)组态）。预调节加热的相关要求• 设定值与过程值的差值大于过程值上限与过程值下限之差的 30%。•设定值与过程值的差值大于设定值的 50%。• 设定值大于过程值。预调节加热和制冷的相关要求• 在“基本设置”中已激活制冷输出(config.activatecooling = true)。• 在“输出值的基本设置”中已激活 pid 参数切换(config.advancedcooling = true)。• 设定值与过程值的差值大于过程值上限与过程值下限之差的 30%。•设定值与过程值的差值大于设定值的 50%。• 设定值大于过程值。预调节制冷的相关要求• 在“基本设置”中已激活制冷输出(config.activatecooling = true)。• 在“输出值的基本设置”中已激活 pid 参数切换(config.advancedcooling = true)。•已成功执行“预调节加热”或“预调节加热和制冷”(pidselftune.sut.procparheatok =true)。对于所有调节，应使用同一设定值。• 设定值与过程值的差值小于过程值上限与过程值下限之差的5%。步骤要执行预调节，请按下列步骤操作：1. 在项目树中双击“pid_temp > 调试”(pid_temp >commissioning) 条目。2. 激活“全部监视”(monitor all) 按钮或启动趋势视图。将建立在线连接。3.从“调节模式”(tuning mode) 下拉列表中选择所需的预调节条目。4. 单击“start”图标。– 将启动预调节功能。–“状态”(status)字段显示当前步骤和所发生的所有错误。进度条指示当前步骤的进度。说明如果进度条（“进度”变量）长时间无变化，猜测可能是调节功能受到限制时，请单击“stop”图标。检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。结果如果执行预调节时未产生错误消息，则pid 参数已调节完毕。pid_temp 将切换到自动模式并使用已调节的参数。在电源关闭以及重启 cpu 期间，已调节的 pid参数保持不变。如果无法实现预调节，pid_temp将根据已组态的响应对错误作出反应。jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。将根据此振荡的幅度和频率为工作点调节pid 参数。pid 参数将根据结果重新计算。jingque调节得出的 pid 参数通常比预调节得出的 pid参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia pid 参数。pid_temp将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。重新计算前会备份 pid 参数。pid_temp可根据组态提供不同的jingque调节类型：• jingque调节加热：pid_temp使过程值出现振荡，加热输出值发生周期性变化，并计算加热过程的 pid 参数。• jingque调节制冷：pid_temp使过程值出现振荡，制冷输出值发生周期性变化，并计算制冷的 pid 参数。加热/制冷控制器的临时调节偏移量如果将 pid_temp用作加热/制冷控制器 (config.activatecooling = true)，则相应设定值对应的 pid 输出值(pidoutputsum) 必须符合以下要求，这样才能使过程值出现振荡从而成功进行jingque调节：• jingque调节加热的pid 输出值为正• jingque调节制冷的 pid输出值为负如果不满足上述条件，则可以为jingque调节指定一个临时偏移量，以在具有相反效果的输出上输出。•jingque调节加热过程时的制冷输出偏移量(pidselftune.tir.outputoffsetcool)。启动调节前，输入负的制冷调节偏移量，该偏移量小于静止状态下相应设定值对应的pid输出值 (pidoutputsum)。• jingque调节制冷时的加热输出偏移量(pidselftune.tir.outputoffsetheat)启动调节前，输入正的加热调节偏移量，该偏移量大于静止状态下相应设定值对应的pid输出值 (pidoutputsum)。148pid 控制功能手册, 11/2022, a5e35300232-af使用pid_temp7.3 调试 pid_temp随后，由 pid 算法抵消指定的偏移量，从而使过程值保持为设定值。偏移高度允许对 pid输出值进行相应调整从而使其满足上述要求。为避免在定义偏移量后过程值过调较大，还可以分多步增大偏移量。如果 pid_temp退出jingque调节模式，将重置调节偏移量。示例：指定jingque调节制冷的偏移量• 不指定偏移量– setpoint = 过程值(scaledinput) = 80 °c– pid 输出值 (pidoutputsum) = 30.0– 加热输出值(outputheat) = 30.0– 制冷输出值 (outputcool) =0.0只有制冷输出无法使过程值围绕设定值振荡。此时无法执行jingque调节。• 加热输出的偏移量(pidselftune.tir.outputoffsetheat) = 80.0– setpoint = 过程值(scaledinput) = 80 °c– pid 输出值 (pidoutputsum) = -50.0– 加热输出值(outputheat) = 80.0– 制冷输出值 (outputcool) =-50.0由于指定了加热输出的偏移量，加热输出现在可以使设定值附近的过程值出现振荡。现在可以成功执行jingque调节。常规要求•已在循环中断 ob 中调用 pid_temp 指令。• manualenable = false• reset = false•设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值设置”组态）。•控制回路已稳定在工作点。过程值与设定值一致时，表明到达了工作点。启用死区时，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与实际值之间的偏差）。这可能对jingque调节产生fumian影响。•不能被干扰。• pid_temp 处于未激活模式、自动模式或手动模式。jingque调节加热的相关要求•heat.enabletuning = true• cool.enabletuning = false• 如果将 pid_temp组态为加热和制冷控制器 (config.activatecooling =true)，则在达到要开始调节的工作点时必须激活加热输出。pidoutputsum > 0.0（请参见调节偏移量）149使用pid_temp7.3 调试 pid_temppid 控制功能手册, 11/2022,a5ue调节制冷的相关要求• heat.enabletuning = false•cool.enabletuning = true• 已激活制冷输出 (config.activatecooling = true)。•已激活 pid 参数切换 (config.advancedcooling = true)。•在达到要开始调节的工作点时必须激活制冷输出。pidoutputsum <0.0（请参见调节偏移量）过程取决于初始情况可在以下工作模式下启动jingque调节：“未激活”、“自动模式”或“手动模式”。在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：•自动模式，且 pidselftune.tir.runin = false（默认）如果希望通过调节来改进现有 pid参数，请在自动模式下启动jingque调节。pid_temp 将使用现有的 pid参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。•未激活，手动模式或自动模式，且 pidselftune.tir.runin =true系统尝试利用zui小或zui大输出值达到设定值（两点控制）：– 在jingque调节加热时，使用zui小或zui大加热输出值。–在jingque调节制冷时，使用zui小或zui大制冷输出值。这可能会增加超调量。jingque调节将在达到设定值时启动。如果无法达到设定值，pid_temp不会自动中止调节过程。步骤要执行jingque调节，请按下列步骤操作：1. 在项目树中双击“pid_temp >调试”(pid_temp > commissioning) 条目。2. 激活“全部监视”(monitor all)按钮或启动趋势视图。将建立在线连接。3. 从“调节模式”(tuning mode) 下拉列表中选择所需的jingque调节条目。4.如有需要（请参见调节偏移量），可指定调节偏移量，然后等到再次达到静止状态。5. 单击“start”图标。–将启动jingque调节过程。– “状态”(status)字段显示当前步骤和所发生的所有错误。进度条指示当前步骤的进度。说明如果进度条（“进度”变量）长时间无变化，猜测可能是调节功能受到限制时，请单击“调节模式”(tuningmode)组中的“stop”图标。检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。尤其是在以下阶段，如果无法达到设定值，将不会自动中止调节过程。–“尝试使用两点控制达到加热过程的设定值。”– “尝试使用两点控制达到制冷过程的设定值。”