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运动向导根据所选组态选项创建唯一的指令子程序，从而使运动轴的控制更容易。各运动指令均具有“axisx_”前缀，其中x代表轴通道编号。由于每条运动指令都是一个子程序，所以11条运动指令使用11个子程序。

（说明：运动指令使程序所需的存储空间增加多达1700个字节。可以删除未使用的运动指令来降低所需的存储空间。要恢复删除的运动指令，只需再次运行运动向导。）

表1：

  

运动控制指令使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行axisx_run和axisx_goto。但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。如果在中断程序中启动指令，则可使用axisx_ctrl指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（speed和c_speed）和位置参数（pos或c_pos）的值。对于脉冲，这些参数为dint值。对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 real值。例如：如果选择厘米(cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为real值并以厘米/秒(cm/sec)为单位将速度参数存储为real值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入axisx_ctrl指令并使用sm0.0触点。

要指定运动到juedui位置，必须首先使用axisx_rseek或axisx_ldpos指令建立零位置。

要根据程序输入移动到特定位置，请使用axisx_goto指令。

要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用axisx_run指令。

其它位置指令为可选项。

常用运动控制指令

1.axisx_ctrl：

功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次cpu更改为run模式时加载组态/包络表。

▲ 图1

需要注意的是，在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用sm0.0（始终开启）作为en参数的输入。

mod_en：参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果mod_en参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；

done：参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；error：参数存储该子程序运行时的错误代码；c_pos：参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位，该值是脉冲数(dint)或工程单位数(real)；

c_speed：参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，c_speed是一个dint数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，c_speed是一个real数值，其中包含选择的工程单位数/每秒(real)。

c_dir：参数表示电机的当前方向：信号状态0= 正向；信号状态1=反向；

2、axisx_dis

功能：运动轴的dis输出打开或关闭。这允许您将dis输出用于禁用或启用电机控制器。

▲ 图2

en位打开以启用子例程时，dis_on参数控制运动轴的dis输出。

注意：

如果您在运动轴中使用dis输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改dis输出值时进行调用。若实际dis连接了电机驱动器的dis输入，如果不使能则可能导致电机不运转。

3、axisx_man：

功能，是将运动轴置为手动模式；这允许电机按不同的速度运行，或沿正方向或负方向慢进。

▲ 图3

run参数会命令运动轴加速至指定的速度（speed参数）和方向（dir参数）。用户可以在电机运行时更改speed参数，但dir参数必须保持为常数。禁用 run参数会命令运动轴减速，直至电机停止；

jog_p（点动正向旋转）或jog_n（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。如果jog_p或jog_n参数保持启用的时间短于0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动jog_increment中指定的距离。如果jog_p或jog_n参数保持启用的时间为0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的jog_speed；

speed参数决定启用run时的速度。如果用户针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为dint值（脉冲数/每秒）。如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为real值（单位数/每秒）。

4、axisx_rseek：

功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将rp_offset参数值载入当前位置。

▲ 图4

rp_offset的默认值为0。可使用运动控制向导、运动控制面板或axisx_ldoff（加载偏移量）子例程来更改rp_offset值；

en 位开启会启用此子例程。确保en位保持开启，直至done位指示子例程执行已经完成；

start参数开启将向运动轴发出rseek命令。对于在start参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个rseek命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启start参数。

5、axisx_goto：

▲ 图5

start参数开启会向运动轴发出goto命令。对于在start参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个goto命令。为了确保仅发送了一个goto命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启start参数；

pos参数包含一个数值，指示要移动的位置（juedui移动）或要移动的距离（相对移动）。根据所选的测量单位，该值是脉冲数(dint)或工程单位数(real)；

speed参数确定该移动的高速度。根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒(dint)或工程单位数/每秒(real)；mode参数选择移动的类型：
 0：juedui位置
 1：相对位置
 2：单速连续正向旋转
 3：单速连续反向旋转
abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

注意：

若mode参数设置为0，则必须首先使用axisx_rseek或axisx_ldpos指令建立零位置。

6、axisx_run：

功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

▲ 图6

start参数开启将向运动轴发出run命令。对于在start参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个run命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启start参数；

profile参数包含运动包络的编号或符号名称。“profile”输入必须介于0- 31。否则子例程将返回错误；

abort参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；

c_profile参数包含运动轴当前执行的包络；

c_step参数包含目前正在执行的包络步。

7、axisx_ldoff：

功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。

▲ 图7

开启start参数将向运动轴发出ldoff命令。对于在start参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个ldoff命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启start参数。