SIEMENS西门子 中国安康市智能化工控设备代理商

           定义 sptp 运动的轴目标位置(s7-1500t)使用运动控制指令“mc_movedirectabsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sptp运动）的运动系统移动到juedui位置。使用运动控制指令“mc_movedirectrelative”，可以将进行 sptp运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。在机床坐标系 (mcs)中输入与轴相关的目标位置。单轴运动由轴的起始位置和目标位置计算得出。运动系统同步移动所有单轴运动。所有运动系统轴同时移动，并同时到达指定的目标位置。行程时间长的运动系统轴可确定sptp运动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。参数输入juedui目标位置使用运动控制指令“mc_movedirectabsolute(页 337)”的以下参数定义轴的juedui目标位置：• 可通过参数“coordsystem”= 100 将 mcs定义为参考坐标系。• 可通过参数“position[1..4]”定义轴 a1 到 a4 的juedui目标连接位置。•具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过参数“position[5..6]”定义轴 a5 和 a6的juedui目标连接位置。相对目标位置使用运动控制指令“mc_movedirectrelative (页344-345)”的以下参数定义轴的相对目标位置：• 可通过参数“coordsystem”= 100 将 mcs 定义为参考坐标系。•可通过参数“distance[1..4]”定义轴 a1 到 a4 的相对目标连接位置。• 具有四个以上插补运动系统轴：–可通过参数“distance[5..6]”定义轴 a5 和 a6 的相对目标连接位置。230step 7 v18 及以上版本的s7-1500t 运动系统功能 v7.0功能手册, 11/2022, a5e42063080-ad运动系统功能(s7-1500t)7.6 可采用同步“点对点”运动方式移动运动系统 (s7-1500t)7.6.1.2 定义 sptp运动的连接目标位置(s7-1500t)使用运动控制指令“mc_movedirectabsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sptp运动）的运动系统移动到juedui位置。使用运动控制指令“mc_movedirectrelative”，可以将进行 sptp运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。输入接头坐标系 (jcs)中的目标位置。单轴运动由接头的起始位置和目标位置计算得出。运动系统同步移动所有单轴运动。所有运动系统轴同时移动，并同时到达指定的目标位置。行程时间长的运动系统轴可确定sptp运动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。如果多具有四个插值运动系统轴，则接头坐标系与世界坐标系相同。参数输入juedui目标位置使用运动控制指令“mc_movedirectabsolute(页 337)”的以下参数定义接头的juedui目标位置：• 可通过参数“coordsystem”= 101 将 jcs定义为参考坐标系。• 可通过参数“position[1..4]”定义接头 j1 到 j4 的juedui目标位置。•具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过参数“position[5..6]”定义接头 j5 和 j6的juedui目标位置。相对目标位置使用运动控制指令“mc_movedirectrelative (页344-345)”的以下参数定义接头的相对目标位置：• 可通过参数“coordsystem”= 101 将 jcs定义为参考坐标系。• 可通过参数“distance[1..4]”定义接头 j1 到 j4 的相对目标位置。•具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过参数“distance[5..6]”定义接头 j5 和 j6 的相对目标位置。7.6.1.3定义 sptp 运动的笛卡尔目标坐标(s7-1500t)使用运动控制指令“mc_movedirectabsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sptp运动）的运动系统移动到juedui位置。使用运动控制指令“mc_movedirectrelative”，可以将进行 sptp运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。在世界坐标系 (wcs) 或对象坐标系 (ocs)中定义笛卡尔目标坐标。单轴运动由起始坐标和目标坐标计算得出。运动系统同步移动所有单轴运动。所有运动系统轴同时移动，并同时到达其目标位置。行程时间长的运动系统轴可确定sptp运动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。参数输入juedui笛卡尔坐标使用运动控制指令“mc_movedirectabsolute(页 337)”的以下参数定义 sptp 运动的juedui笛卡尔目标坐标：• 可通过参数“coordsystem”= 0、1、2 或3 将 wcs、ocs1、ocs2 或 ocs3 定义为参考坐标系。•可通过“position[1..4]”参数定义笛卡尔juedui目标坐标 x、y、z 和 a。•可通过参数“linkconstellation”定义目标臂定位空间。231运动系统功能 (s7-1500t)7.6可采用同步“点对点”运动方式移动运动系统 (s7-1500t)step 7 v18 及以上版本的 s7-1500t 运动系统功能v7.0功能手册, 11/2022, a5e42063080-ad• 多具有四个插补运动系统轴：–可通过参数“positionmode”为具有定位功能 a 的运动系统类型定义将参数“position[4]”的值解释为轴 a4的juedui值还是相对值。这一点仅适用于已为轴 a4 启用模数功能的情况。– 如果“positionmode”=1，可通过参数“directiona”定义笛卡尔坐标 a 的移动方向。这一点仅适用于已为轴 a4 启用模数功能的情况。•具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过“position[5..6]”参数定义笛卡尔juedui目标坐标 b 和 c。–可通过参数“turnjoint[1..6]”定义接头 j1 到 j6的目标接头位置范围。相对笛卡尔坐标使用运动控制指令“mc_movedirectrelative (页 344-345)”的以下参数定义sptp 运动的相对笛卡尔目标坐标：• 可通过参数“coordsystem”= 0、1、2 或 3 将 wcs、ocs1、ocs2 或ocs3 定义为参考坐标系。• 可通过“distance[1..4]”参数定义笛卡尔相对目标坐标 x、y、z 和 a。•可通过参数“linkconstellation”定义目标臂定位空间。• 具有四个以上插补运动系统轴：–可通过“distance[5..6]”参数定义相对目标坐标 b 和 c。– 可通过参数“turnjoint[1..6]”定义接头 j1到 j6 的目标接头位置范围。接头位置范围如果具有四个以上的插补运动系统轴，可定义接头 j1 到 j6的目标接头位置范围。接头位置范围的参数化值对于运动控制指令“mc_movedirectabsolute”和“mc_movedirectrelative”是juedui的。接头j1 到 j6 的当前位置设定值通过工艺对象的“

          定义 sptp 运动的跳转(s7-1500t)多个运动可彼此附加，这种情况下，运动系统会在各个运动间停止。要在各个运动作业之间实现无中断运动控制且不进入静止状态，可将各个运动与几何转换混合。在新运动作业(a2) 定义相关参数，其中也混合了以前的作业 (a1)。以下示例中，利用当前线性运动 (a1) 和后续 sptp 运动 (a2)来解释各种运动跳转。以 sptp运动为例加以说明。运动系统的运动由各个轴的连接位置和运动作业的动态值确定。参数输入使用运动控制指令“mc_movedirectabsolute(页 337)”或“mc_movedirectrelative (页 344-345)”的以下参数定义当前运动的跳转：•可通过“buffermode”参数定义运动跳转的模式。•可通过“transitionparameter[1]”参数定义精磨距离。附加运动参数“buffermode”= 1时，会向当前运动附加 sptp 运动。当前运动序列 (a1) 已完成，运动系统将逐渐进入静止状态。随后执行 sptp 运动(a2)。混合运动参数“buffermode”= 2 时，当前运动将与 sptp 运动混合。混合两个 sptp运动时，会使用两个作业中较低的速度。参数“buffermode”= 5 时，当前运动将与 sptp 运动混合。混合两个 sptp运动时，会使用两个作业中较高的速度。说明混合轨迹运动和 sptp 运动混合轨迹运动和 sptp运动时，混合段的速度与参数值“buffermode”= 2 或 5无关。混合区域中不会超出轴的动态限值。将轨迹运动的加速度和加加速度值设为尽可能大的值。