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        比例作用权重比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0到 1.0 之间的值。• 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效•0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。微分作用权重微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0到 1.0 之间的值。• 1.0：设定值变化时微分作用完全有效•0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。pid算法采样时间受控系统需要一定的时间来对输出值的变化做出响应。因此，建议不要在每次循环中都计算输出值。pid算法的采样时间是两次计算输出值之间的时间。该时间在调节期间进行计算，并舍入为循环时间的倍数。pid_compact的所有其它功能会在每次调用时执行。如果使用 output_pwm，pid算法的采样时间将用作脉宽调制的持续时间。输出信号的精度由pid 算法采样时间与 ob的周期时间之比来确定。因此，建议周期时间的大值为 pid 算法采样时间的十分之一。调节的规则在“控制器结构”(controllerstructure) 下拉列表中选择要计算 pi 还是 pid 参数。• pid在预调节和jingque调节期间计算 pid 参数。•pi在预调节和jingque调节期间计算 pi 参数。•用户自定义如果通过用户程序为预调节和jingque调节组态了不同的控制器结构，则下拉列表会显示“用户自定义”(user-defined)。调试pid_compact v1 调试 v1调试窗口有助于您调试 pid 控制器。可以在趋势视图中监视设定值、过程值以及输出值随时间轴的变化。 调试窗口支持以下功能：• 控制器预调节•控制器jingque调节使用jingque调节对 pid 参数进行jingque调节。• 在趋势视图中监视当前闭环控制•通过指定手动输出值测试受控系统所有功能均要求已与 cpu 建立在线连接。基本处理操作• 在“采样时间”(sampling time)下拉列表中，选择所需的采样时间。调试窗口中的所有值将以所选的更新时间进行更新。•如果要使用调试功能，请单击测量组中的“启动”(start) 图标。将启动值记录操作。设定值、过程值以及输出值的当前值将输入到趋势视图中。 可以对调试窗口进行操作。• 如果要结束调试功能，请单击“停止”(stop)图标。可以继续对趋势视图中记录的值进行分析。关闭调试窗口将终止趋势视图中的记录操作并删除所记录的值。预调节v1预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。 根据受控系统的大斜率与死时间计算已调节的 pid参数。过程值越稳定，pid 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。 只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。重新计算前会备份 pid 参数。要求• 已在循环中断 ob 中调用“pid_compact”指令。• manualenable =false• pid_compact 处于“未激活”或“手动”模式。• 控制器调节期间不能更改设定值。 否则将禁用pid_compact。• 设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值监视”组态）。•设定值与过程值的差值大于过程值上限与过程值下限之差的 30%。• 设定值与过程值的差值大于设定值的50%。步骤要执行预调节，请按下列步骤操作：1. 在项目树中双击“pid_compact > 调试”(pid_compact> commissioning) 条目。2. 在“调节模式”(tuning mode)下拉列表中选择条目“预调节”(pretuning)。3. 单击“start”图标。– 将建立在线连接。– 将启动值记录操作。–将启动预调节功能。– “状态”(status) 字段显示当前步骤和所发生的所有错误。 进度条指示当前步骤的进度。说明当进度条达到 以及控制器调节功能看似受阻时，请单击“stop”图标。检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。结果如果执行预调节时未产生错误消息，则 pid参数已调节完毕。pid_compact 将切换到自动模式并使用已调节的参数。在电源关闭以及重启 cpu 期间，已调节的 pid参数保持不变。如果无法实现预调节，pid_compact 将切换到“未激活”模式。jingque调节ue调节将使过程值出现恒定受限的振荡。 将根据此振荡的幅度和频率为操作点优化 pid 参数。 所有 pid参数都将根据相应结果进行重新计算。 jingque调节得出的 pid 参数通常比预调节得出的 pid参数具有更好的主控和扰动特性。pid_compact 将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。重新计算前会备份 pid 参数。要求• 已在循环中断 ob 中调用pid_compact 指令。• manualenable = false•设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值监视”组态）。• 在操作点处，控制回路已稳定。过程值与设定值一致时，表明到达了操作点。• 不能被干扰。• 控制器调节期间不能更改设定值。• pid_compact处于未激活模式、自动模式或手动模式。过程取决于初始情况可以在“未激活”、“自动”或“手动”模式下启动jingque调节。在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式如果希望通过控制器调节来改进现有 pid参数，请在自动模式下启动jingque调节。pid_comact 将使用现有的 pid参数进行调节，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。•未激活模式或手动模式如果满足预调节的要求，则启动预调节。 建立的 pid参数将用于进行调节，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节，pid_compact将切换到“未激活”模式。如果预调节的过程值已经十分接近设定值，则将尝试利用小或大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。步骤要执行“jingque调节”，请按以下步骤操作：1. 在“调节模式”(tuning mode)下拉列表中选择条目“jingque调节”(fine tuning)。2. 单击“start”图标。– 将建立在线连接。–将启动值记录操作。– 将启动jingque调节过程。– “状态”(status) 字段显示当前步骤和所发生的所有错误。进度条指示当前步骤的进度。说明当进度条达到 以及控制器调节功能看似受阻时，请单击“调节模式”(tuning mode)组中的“stop”图标。 检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。结果如果已执行jingque调节且没有错误，则 pid参数已得到优化。 pid_compact 切换到自动模式，并使用优化的参数。 在电源关闭以及重启 cpu 期间，优化的 pid参数保持不变。如果“jingque调节”期间出错，pid_compact 将切换到“未激活”模式。“手动”模式v1下面说明如何在工艺对象“pid compact”的调试窗口中使用“手动”工作模式。要求• 已在循环中断 ob中调用“pid_compact”指令。• 与 cpu 建立了在线连接，并且 cpu 处于“run”模式。•已通过“启动”(start)图标启用了调试窗口的功能。步骤如果要通过指定手动值来测试受控系统，请使用调试窗口中的“手动模式”。要定义手动值，请按以下步骤操作：1.在“控制器的在线状态”(online status of the controller) 区域中，选中复选框“手动模式”(manualmode)。pid_compact 将在手动模式下运行。新的当前输出值仍然有效。2. 在“输出”(output) 字段中，输入 %形式的手动值。3. 单击控制图标 。结果手动值被写入 cpu 并立即生效。说明pid_compact继续监视过程值。如果超出过程值的限值，则将禁用 pid_compact。如果希望 pid控制器重新指定输出值，请清除“手动模式”(manual mode) 复选框。自动模式的切换将无缝且平稳的完成。使用 plcsim 仿真pid_compact v1说明使用 plcsim 进行仿真对于使用 plcsim 进行的仿真，仿真 plc的时间特性与“真实”plc 并不完全相同。仿真 plc 循环中断 ob 的实际周期时钟波动比“真实”plc的波动大。在标准组态中，pid_compact 会自动确定调用之间的时间，并监视波动情况。因此，使用 plcsim 仿真pid_compact 时，可能检测到采样时间错误 (errorbits=dw#16#00000800)。在这种情况下，pid_compact 切换到“未激活”模式 (state =0)。为防止此类情况发生，应按下列方式为使用 plcsim 进行的仿真组态 pid_compact：•sb_encyclestimation = false• sb_encyclmonitoring = false•spid_calc.r_cycle：以秒为单位为此变量分配调用循环中断 ob 的周期时钟。

        使用 pid_3step 工艺对象pid_3step工艺对象 pid_3step 提供一个 pid 控制器，可通过积分响应对阀门或执行器进行调节。可组态以下控制器：•带位置反馈的三点步进控制器• 不带位置反馈的三点步进控制器• 具有模拟量输出值的阀门控制器pid_3step连续采集在控制回路内测量的过程值并将其与设定值进行比较。pid_3step根据所生成的控制偏差来计算输出值，通过该输出值，过程值可以尽可能快速且稳定地到达设定值。pid 控制器的输出值由三种作用构成：•比例作用输出值的比例作用与控制偏差成比例增加。• i 作用输出值的积分作用一直增加，直到控制偏差达到平衡状态。• d作用微分作用随控制偏差的变化率而增加。过程值会尽快校正到设定值。如果控制偏差的变化率下降，则微分作用将再次减弱。指令pid_3step在预调节期间计算受控系统的比例、积分和微分参数。jingque调节可用于进一步调节这些参数。用户不必手动确定这些参数。

      pid_3step v2 组态 pid_3step v2基本设置v2在巡视窗口或组态窗口的“基本设置”(basic settings) 下，组态工艺对象“pid_3step”的以下属性：• 物理量•控制逻辑• 复位后的启动行为• 设定值（仅在巡视窗口中）• 过程值（仅在巡视窗口中）• 输出值（仅在巡视窗口中）•位置反馈（仅在巡视窗口中）设定值、过程值、输出值和位置反馈只能在程序编辑器的巡视窗口中组态设定值、过程值、输出值和位置反馈。为每个值选择一个源：• 背景 db使用背景数据块中保存的值。必须通过用户程序在背景 db 中更新值。指令中不应有值。可通过 hmi进行更改。• 指令使用与指令相连的值。每次调用指令时都会将值写入背景数据块。无法通过 hmi进行更改。物理量在“控制器类型”(controller type)组中，为设定值和过程值选择测量单位和物理量。设定值和过程值将以该测量单位显示。控制逻辑通常，可通过增大输出值来增大过程值。这种做法称为常规控制逻辑。pid_3step不使用负比例增益。要在输出值增大时使过程值减小，请选中复选框“反转控制逻辑”(invert control logic)。示例•打开排泄阀将使容器盛装物的液位降低。• 增加冷却能力将使温度降低。105使用 pid_3step6.2 pid_3step v2pid控制功能手册, 11/2023, a5e35300232-ag启动特性1. 要在 cpu 重启后切换到“未激活”模式，请清除“在cpu 重启后激活模式”(activate modeafter cpu restart) 复选框。要在 cpu重启后切换到“模式”(mode) 参数中保存的工作模式，请选中“在 cpu 重启后激活模式”(activate mode aftercpu restart) 复选框。2. 在“将模式设置为”(set mode to)下拉列表中，选择要在完整下载到设备后启用的模式。完整下载到设备后，pid_3step以所选工作模式启动。以后每次重启时，pid_3step 都以上次保存在“模式”(mode) 中的模式启动。示例您已选中“在 cpu重启后激活模式”(activate mode after cpu restart) 复选框和“将模式设置为”(set mode to)列表中的“预调节”(pretuning) 条目。完整下载到设备后，pid_3step 以“预调节”(pretuning)模式启动。如果预调节仍处于激活状态，则 pid_3step 在 cpu 重启后再次以“预调节”(pretuning)模式启动。如果预调节已成功完成并且自动模式处于激活状态，则pid_3step 在 cpu 重启后以“自动模式”(automaticmode) 启动。步骤要定义固定设定值，请按以下步骤操作：1. 选择“背景 db”(instance db)。2.输入一个设定值，例如 80° c。3. 删除指令中的任何条目。要定义可变设定值，请按以下步骤操作：1.选择“指令”(instruction)。2. 输入保存设定值的 real 变量的名称。可通过程序控制的方式来为该 real变量分配变量值，例如，采用时间控制的方式来更改设定值。如果直接使用模拟量输入值，则 pid_3step会将该模拟量输入值标定为物理量。如果要预先处理一下该模拟量输入值，则需要编写一个处理程序。 例如，过程值与模拟量输入值并不成正比。经过处理的过程值必须为浮点格式。步骤要使用未经处理的模拟量输入值，请按以下步骤操作：1.在下拉列表“input”中选择条目“input_per”。2. 选择“指令”(instruction) 作为源。3.输入模拟量输入的地址。要使用经过处理的浮点格式的过程值，请按以下步骤操作：1. 在下拉列表“input”中选择条目“input”。2.选择“指令”(instruction) 作为源。3. 输入变量的名称，用来保存经过处理的过程值。