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s7-200 smart cpu v2.7版本发布了基于2d/3d直线插补运动功能，本应用案例基于nxmcd软件展示s7-200 smart cpu直线插补运动功能在物料搬运上的应用。

nx mcd 是西门子nx平台中机电一体化概念设计模块可用于为3d模型定义刚体、碰撞体、运动副、速度以及位置控制等mcd元素。nxmcd还提供了机电设备设计过程中的软件再环（sil）和硬件再环（hil）两种虚拟调试方案。

本应用采用硬件再环（hil）虚拟调试方案，nx mcd使用modbus tcp驱动连接硬件s7-200 smartcpu，s7-200 smart cpu作为nx mcd的modbus server。

小贴士

硬件及软件需求

1. 硬件要求

s7-200 smart cpu控制器:

simatic s7-200 smart v2.7产品家族

2. 软件要求

step 7-micro/win smart v2.7

nx mcd 2206

simatic wincc flexible smart v4

tia v16或以上

s7-200 smart cpu编程

1. 运动控制向导

本应用案例使用s7-200 smart cpuv2.7版本的3d直线插补运动功能来实现物料的搬运。在“运动控制向导”中需要组态“轴0”“轴1”和“轴2”，并在“轴组设置”中使能“3d直线插补”。

2. 控制程序

s7-200 smart cpu控制程序中主要编写了movepath子程序、pnp子程序和motionctrl子程序。movepath子程序用于实现物料在两个位置点之间的搬运；pnp子程序内部调用movepath子程序用于实现多个物料的连续搬运。motionctrl子程序用于实现三个运动轴的使能和回零操作。

movepath子程序

movepath子程序用于实现物料从抓取位置搬运到释放位置，搬运结束运动轴组停止在等待位置。

整个物料搬运过程需要运动轴组需要先后到达抓取前、抓取、抓取后、释放前、释放、释放后和等待等7个位置点。

其中抓取前、抓取后点处于抓取位置点的正上方，释放前、释放后点处于释放位置点的正上方，距离由常量“distance_preoperation”定义。

运动轴组到达抓取位置时夹爪关闭命令为“true”,运动轴组等待释放位置时夹爪打开命令为“true”。

程序块

程序块引脚

pnp子程序

pnp子程序用于实现将一个码垛处多个物料的连续搬运到传送带上托盘。

首先启动传送带，托盘跟随传送带运行，碰到“中间位置”光电开关时停止传送带运行并触发movepath子程序的执行，实现将码垛处的第一个物料搬运到传送带上的托盘上。

第一个物料搬运完成将触发传送带继续运动，程序等待下一个托盘到达“中间位置”并触发下一个物料的搬运，如此往复实现多个物料的连续搬运，直到搬运完后一个物料。

程序块

程序块引脚

motionctrl子程序

motionctrl子程序用于实现运动轴组中各个运动轴的使能和直接回零操作。

程序块

程序块引脚

moudbus tcp通讯

本应用中nx mcd通过modbus tcp驱动连接硬件s7-200 smart cpu，s7-200 smartcpu需要调用mbus_server指令来作为nx mcd的 modbus server 。

其中modbus保存地址区域映射从vb 1200开始的20个word区域。