西门子DP电缆经销全国代理商

西门子dp电缆经销全国代理商运动机构工艺对象自动调用 mc‑transformation[ob98]。mc‑transformation [ob98] 包含以下启动信息：• 调用 mc‑transformation[ob98] 的运动机构工艺对象• 所需变换方向（正向或反向变换）• 处理变换环境（当前运动或运动规划）•指向系统数据块“transformationparameter”的指针 (variant)在用户程序中评估此状态信息。在mc‑transformation [ob98] 中，编程算法以计算所有用户自定义运动机构的轴特定数据或笛卡尔坐标数据。从“

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mc 变换 [ob98](s7-1500t)系统数据块“transformationparameter”的引用声明必须在“mc‑transformation[ob98]”中指定系统数据块“transformationparameter”的数据类型引用。为此，请在块接口的“临时”(temp)区域中指定以下数据类型的变量：“ref_toto_struct_transformationparameter_v2”为了能访问系统数据块“transformationparameter”，使用以下强制转换命令为数据类型“to_struct_transformationparameter_v2”赋值：#p?= #transformationparameters;编程示例 (页172)中对声明进行了描述。块调用mc‑transformation [ob98]根据组态的优先级在运动控制应用周期中进行调用。调用mc‑transformation [ob98]时，运动系统工艺对象为其参数赋值：参数 声明 数据类型 默认值 说明kinematicsobject input db_any -mc‑transformation [ob98] 在被调用时会为该运动系统工艺对象计算变换。处理 mc-变换 ob 环境0motion_execution计算 mc-interpolator [ob92]中运动执行的轴设定值。当前运动控制需要使用计算得出的值。executioncontext input dint -1non_motion_execution需要通过变换来进行运动规划（当前无运动）。要求计算0正向变换基于轴位置计算笛卡尔坐标参数transformationtype input dint -1反向变换基于笛卡尔坐标参数计算轴特定参数transformationparameters inout variant -指向系统数据块“transformationparameter”的指针将 mc‑transformation [ob98]的值返回至运动系统工艺对象0 已执行计算并输出参数functionresult output dint -≠ 0计算期间出错（用户定义型）如果在计算期间出错，运动系统工艺对象会停止运动。运动系统工艺对象会输出一个工艺报警以及错误id（作为附带值），并会删除作业序列。此值可以大于或小于零在组织块属性的“常规> 属性 > 优先级”(general > attributes > priority)下组态mc‑transformation [ob98] 的优先级。对于优先级，可设置介于 17 到 25 之间的值（默认设置25）：• mc‑transformation [ob98] 的优先级必须至少比 mc‑servo [ob91] 的优先级低 1级。• mc‑transformation [ob98] 的优先级必须至少比 mc‑interpolator [ob92] 的优先级高1级。系统数据块“transformationparameter”的变量下表列出了系统数据块“transformationparameter”中的变量：说明如果使用jcs，则会将“axisdata”变量解析为接头特定设定值。变量 数据类型 说明axisdata.struct_transformationaxisdata_v2不使用 jcs：轴特定参数使用jcs：接头特定参数（不考虑反向变换和偏移量）a1position lreal 轴 a1的位置设定值下一步将评估变换方向。如果变量“transformationtype”的值为“0”，则计算正向变换。如果变量的值为“1”，则计算反向变换。if#transformationtype = 0then基于运动系统轴的轴位置计算笛卡尔坐标（正向变换）在正向变换中，笛卡尔数据（位置、速度和加速度）由轴数据计算得出。首先在 x方向上然后在 z 方向上计算正向变换。 #p^.cartesiandata.xposition :=#p^.axisdata.a1position * #gearratioa1; #p^.cartesiandata.xvelocity:= #p^.axisdata.a1velocity * #gearratioa1;#p^.cartesiandata.xacceleration := #p^.axisdata.a1acceleration *#gearratioa1; #p^.cartesiandata.zposition :=#p^.axisdata.a2position * #gearratioa2; #p^.cartesiandata.zvelocity:= #p^.axisdata.a2velocity * #gearratioa2;#p^.cartesiandata.zacceleration := #p^.axisdata.a2acceleration *#gearratioa2;在此示例中，不需要指定臂定位空间。对应变量设置为零。#p^.cartesiandata.linkconstellation :=16#0000;如果变换成功，则变量“functionresult”将接收值“0”。 #functionresult :=0;基于笛卡尔坐标计算运动系统轴的轴位置（反向变换）在反向变换中，轴数据（位置、速度和加速度）由笛卡尔数据计算得出。先为轴 a1再为轴a2 计算反向变换。

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