SIEMENS西门子 SIMOTICS SD低压电机 1LE0001-2AB43-5JA5

        控制接口的分配控制接口用户程序使用控制接口来影响接口 x142处工艺输入和工艺输出的行为。下表列出了控制接口的分配情况：表格 8- 10 控制接口的分配起始地址的偏移量参数 含义字节（dq0 到dq7）设置 dq（dq0 到 dq7）字节 1 到 3 预留 不得使用字节 4 到 7 tec_out(dq0) 定时器 dq：字节 0、1：off time（用于 dq 复位的输出时间戳）字节 2、3：on time（用于设置 dq的输出时间戳）过采样 dq：字节 0 到 3：有 32 个状态用于过采样脉宽调制 (pwm)：字节 0 到 3：pwm 位模式字节 8到 11 tec_out (dq1) 请参见字节 4 到 7字节 12 到 15 tec_out (dq2)字节 16 到 19tec_out (dq3)字节 20 到 23 tec_out (dq4)字节 24 到 27 tec_out (dq5)字节 28到 31 tec_out (dq6)字节 32 到 35 tec_out (dq7)组态8.9 数字量输入/输出 (x142)的组态simatic drive controller系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac171起始地址的偏移量参数 含义字节 36 sel（di0、di1） seldi1位 5 到 7：用于时间戳采集 di1的边沿选择001 仅上升沿010 仅下降沿011 上升沿和下降沿（按发生顺序排序）101 先上升沿，后下降沿110先下降沿，后上升沿000、100、111 保留位 4：di1 的循环时间戳采集seldi0位 0 到 3：请参见 sel di1字节37 sel（di2、di3） 请参见字节 36字节 38 sel（di4、di5）字节 39 sel（di6、di7）字节40、41 stw msl 位 12 到 15：生命迹象信号计数器（主站生命迹象信号）--- 位 1 到 11：保留；这些位必须设为0syn 位 0：x142 接口与用户程序的同步组态8.9 数字量输入/输出 (x142) 的组态simatic drivecontroller172 系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac8.9.10反馈接口的分配反馈接口用户程序通过反馈接口接收 x142 接口工艺 i/o 的当前值和状态信息。下表列出了反馈接口的分配：表格 8-11 反馈接口的分配起始地址的偏移量参数 含义字节 0 sts_di（di0 到di7）状态 di（di0 到 di7）字节 1 到3 预留 不得使用字节 4 到 7 tec_in (di0) 定时器 di：字节 0、1：第二个 time/offtime（第二个输入时间戳）字节 2、3：第一个 time/on time（第一个输入时间戳）过采样 di：字节 0 到3：过采样值事件/周期持续时间测量 事件测量：字节 0、1：预留字节 2、3：计数器值字节 8 到 11 tec_in_ext(di0) 时间周期测量：字节 0 到 3：测量的时间周期字节 12 到 15 tec_in (di1) 请参见字节 4 到 11字节16 到 19 tec_in_ext (di1)字节 20 到 23 tec_in (di2)字节 24 到 27tec_in_ext (di2)字节 28 到 31 tec_in (di3)字节 32 到 35 tec_in_ext(di3)字节 36 到 39 tec_in (di4)字节 40 到 43 tec_in_ext (di4)字节 44 到 47tec_in (di5)组态8.9 数字量输入/输出 (x142) 的组态simatic drive controller系统手册,11/2022, a5e46600341-ac 173起始地址的偏移量参数 含义字节 48 到 51 tec_in_ext(di5)字节 52 到 55 tec_in (di6)字节 56 到 59 tec_in_ext (di6)字节 60 到 63tec_in (di7)字节 64 到 67 tec_in_ext (di7)字节 68 lec（di0、di1） 位 4 到6：di1 的丢失信号沿计数器位 0 到 2：di0 的丢失信号沿计数器位 3、7：保留（不得使用）字节 69lec（di2、di3） 位 4 到 6：di3 的丢失信号沿计数器位 0 到 2：di2 的丢失信号沿计数器位3、7：保留（不得使用）字节 70 lec（di4、di5） 位 4 到 6：di5 的丢失信号沿计数器位 0 到 2：di4的丢失信号沿计数器位 3、7：保留（不得使用）字节 71 lec（di6、di7） 位 4 到 6：di7 的丢失信号沿计数器位 0到 2：di6 的丢失信号沿计数器位 3、7：保留（不得使用）字节 72 预留 不得使用字节 73 布局属性 特定值字节 74、75zswssl 位 12 到 15：生命迹象信号计数器（从站生命迹象信号）--- 位 10、11：保留（不得使用）sync 位8：x142 接口与用户程序同步通道地址 位 4 到 7 和位 9：相应 di 或 dq 的编号通道模式 位 0 到 3：相应 di或 dq 的工作模式替代值操作如果 cpu 处于 stop模式，则数字量输出（与任何反转设置均无关）都将返回“0”（低电平）作为替代值。组态8.9 数字量输入/输出 (x142)的组态simatic drive controller174 系统手册, 11/2022,a5e46600341-ac回读端子状态sts_di（反馈接口的偏移字节0）表示逻辑通道状态，并考虑了组态的反转。数字量输入对于数字量输入（di、定时器 di、过采样di、事件/周期测量），该值对应于数字量输入的逻辑状态。数字量输出对于数字量输出（dq、定时器 dq、过采样 dq、脉宽调制pwm），该值对应于数字量输出的实际端子状态。如果端子状态与受控状态存在偏差，则输出驱动器可能发生短路或故障。说明sts_di只有在相应值远大于输入延时与数字量输入/输出(x142) 的采集周期之和时，才能通过sts_di 可靠地采集信号。示例：如果以 2 ms 的周期和设置的 125 µs输入延时使数字量输入/输出 (x142) 与 mc 伺服等时同步运行，则持续时间必须 > 2.125 ms。8.9.11编程示例有关使用集成数字量输入/输出的编程示例，请参见 internet 中的常见问题与解答

       组态数字量输入和数字量输入/输出(x122/x132)数字量输入和数字量输入/输出 (x122/x132) 分配给 sinamicsintegrated。不过，还可通过组态（消息帧 39x）将数字量输入和数字量输入/输出 (x122/x132) 用于cpu。如下要求适用：• 数字量输出始终仅专用于 sinamics integrated 或 cpu。• 如果将数字量输入用于cpu，则还可以在驱动器端互连数字量输入。可以逐通道组态数字量输入和数字量输入/输出(x122/x132)。为此，请转到项目树中“自动转速控制 > 参数分配”(automatic speed control> parameter assignment) 下的功能视图，并在“输入/输出”(inputs/outputs)下设置组态。双向输入/输出在以下组态掩码中进行组态。图 8-30 双向输入/输出组态8.10 组态数字量输入和数字量输入/输出(x122/x132)simatic drive controller176 系统手册, 11/2022,a5e46600341-ac可以使用 pu 的帧 39x 分配 sinamics 数字量输入和数字量输入/输出(x122/x132)。然后，以 profidrive pzd 采样率传输数字量输入和数字量输出的状态信息(p2048)。输入/输出也会在组态的数字量输入和数字量输入/输出的采样时间内进行采样(p0799)。因此，输出值的应用和输入值的返回会受到死区时间和抖动的影响。说明在 sinamics integrated组态期间，默认设置报文 393。图 8-31 用于自动转速控制的帧 393 的组态有关不同帧类型的更多信息，请参见“地址空间 (页132)”。说明接口 x142如果对数字量输入/输出有特别严格的要求，请在接口 x142处使用数字量输入/输出。数字量输入/输出可以在等时同步模式下工作，并支持非常短的响应时间。编程示例有关编程示例的信息，请参见internet 中的常见问题与解答 组态时钟系统8.11.1 等时同步模式概述简介simatic drivecontroller 支持以下时钟系统的等时同步模式：• profinet io 接口 x150• profibus dp 接口x126• 工艺 i/o x142• sinamics integrated 与 profidriveintegrated（始终等时同步）可以单独操作时钟系统，也可以进行等时同步操作。例外：不支持 profibus dp接口的等时同步耦合。独立的等时同步模式如果要在等时同步模式下单独操作时钟系统，请为每个时钟系统组态一个循环时间，并将时钟系统分配给不同的过程映像，例如：•sinamics integrated → pip ob 伺服 [ob 91]• profibus dp 接口 x126 →等时同步模式中断 ob [ob 6x] 的 pip 1在这种情况下，时钟系统彼此不等时同步。说明不能在等时同步模式下独立于sinamics integrated 操作 x142 工艺 i/o。如果要在等时同步模式下同时操作工艺 i/o x142 和sinamics integrated，则必须设置耦合的等时同步模式。组态8.11 组态时钟系统simatic drivecontroller178 系统手册, 11/2022,a5e46600341-ac耦合等时同步模式在耦合等时同步模式下，相关时钟系统使用共享的系统时钟。超前时钟系统向其它时钟系统提供其自身的系统时钟。下表显示了sim sinamics integrated 未组态。在 step 7 中组态耦合等时同步模式；请参见“设置时钟系统 (页190)”。说明不支持 profibus 接口与其它时钟系统的等时同步耦合。如果要扩展分布式驱动系统的驱动器组态限值，请通过profinet io 接口 x150 连接这些分布式驱动系统。只有 profinet io 接口 x150 可以与 mc伺服等时同步地连接到sinamics integrated 和 x142 工艺 i/o 的时钟系统。组态8.11组态时钟系统simatic drive controller系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac1798.11.2 等时同步地组态驱动器和 sinamics integrated要求• step 7 ，v16 或更高版本•sinamics startdrive ，v16 或更高版本操作步骤1. 向您的项目添加 simatic drivecontroller 。网络视图显示 simatic drive controller 的组件：simatic s7-1500 cpu和 sinamicsintegrated，通过 profidrive integrated 联网。图 8-32 网络视图中的simatic drive controller组态8.11 组态时钟系统simatic drive controller180系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac2. 打开 sinamics integrated的设备视图。使用驱动对象组态 sinamics s120 驱动系统。有关详细信息，请参见《带 startdrive 的sinamics s120》3. 在 sinamics integrated 设备视图中选择驱动控制。在属性“integrated_1> 报文组态”(integrated_1 > telegram configuration) 的“常规”(general)选项卡中检查默认 profidrive 报文。根据需要进行更改。自动进行以下默认设置：– 自动转速控制：帧 393– 电源：帧370– 驱动轴：帧 105图 8-34 组态 profidrive 帧4. 创建轴工艺对象。在项目树的“工艺对象 >添加新对象”(technology objects > add newobject) 下创建轴工艺对象。组态8.11组态时钟系统simatic drive controller182 系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac5.将组态的驱动器分配给轴工艺对象。– 打开工艺对象的组态。– 导航至“硬件接口 > 驱动器”(hardware interface> drive)。– 从“驱动器类型”(drive type) 下拉列表中选择“profidrive”条目。–从“数据连接”(data connection) 下拉列表中选择“驱动器”(drive) 条目。– 从“驱动器”(drive)列表中选择 sinamics integrated 驱动轴。在“驱动器”(drive) 列表中只能选择已组态了合适profidrive 帧的驱动器。有关sinamics integrated 支持的 profidrive帧，请参见《s7-1500t 运动控制》功能手册工艺对象连接至驱动器。将驱动器分配给轴工艺对象后，将发生以下情况：– mc伺服已创建（如果尚不存在）– 将 tpa ob 伺服作为所有 profidrive 报文的过程映像进行输入6.组态所有轴工艺对象后，如有必要，请切换回驱动器组态。可使用“设备组态”(deviceconfiguration) 按钮。图 8-36“设备组态”(device configuration) 按钮说明对于 sinamicsintegrated，所有帧都必须工作在等时同步模式下（基于 ob 伺服(ob 91) 或等时同步模式中断 ob (ob6x)）。编译 simatic drive controller 时，step 7 会检查是否符合此规则。例外：如果从模块目录将simatic 驱动器控制器插入项目，则将输入“---（无）”(---(none))作为驱动器控制的组织块。如果不组态任何其它驱动器对象，也可以编译和下载到设备上，而无需处于等时同步模式。组态8.11组态时钟系统simatic drive controller184 系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac图8-37 将报文组态为等时同步模式设置独立和耦合等时同步模式的时钟系统已将 sinamics integrated组态为等时同步模式。然后设置时钟系统。根据是以独立还是耦合等时同步模式运行 sinamics integrated，来进行以下设置：•对于独立的等时同步模式：– 设置所需周期时间。– 为“mc 伺服”ob 分配 sinamics integrated 的时钟系统。•对于耦合等时同步模式：– 为 sinamics integrated时钟系统分配超前时钟系统。有关如何分配超前时钟系统的详细信息，请参见“设置时钟系统 (页 190)”。组态8.11组态时钟系统simatic drive controller系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac1858.11.3 将工艺 i/o (x142) 组态为等时同步模式要求• step 7，v16 或更高版本• simaticdrive controller 已组态。• 在 simatic drive controller 的 cpu上至少创建了一个轴工艺对象。例如，请参见“等时同步地组态驱动器和 sinamics integrated (页179)”。操作步骤1. 打开 cpu 的设备视图。2. 在 cpu 属性的“常规 > di/d[x142]> 通道参数”(general > di/d[x142] > channel parameters)下组态工艺 i/o 的操作模式，例如组态为定时器 dq 以供稍后用作通道 3 的凸轮输出。图 8-38 设置工艺 i/o x142的工作模式3. 在项目树中（轴工艺对象下），在“输出凸轮 > 添加新输出凸轮”(output cam > addnewoutput cam) 下添加输出凸轮工艺对象。4. 打开输出凸轮的组态。组态8.11 组态时钟系统simatic drivecontroller186 系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac5. 在“硬件接口”(hardwareinterface) 下，选中“激活输出”(activate output) 复选框，并选择选项“通过定时器 dq输出”(output over timer dq)。6. 在“输出”(output) 下分配组态的输出。图 8-39向输出凸轮分配通道7. 使用“设备组态”(device configuration) 按钮切换回 cpu 设置，并检查“di/d[x142] > i/o 地址”(di/d [x142] > i/o addresses)下的设置。必须为输入和输出地址组态以下设置：– 启用“等时同步模式”(isochronous mode)。– 选择组织块“mc伺服”(mc servo)。– 选择过程映像“ob 伺服 pip”(ob servo pip)。组态8.11组态时钟系统simatic drive controller系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac187自动设置对于 x142 工艺 i/o 通道的某些工作模式，必须采用等时同步模式。为工艺 i/o通道设置以下工作模式之一后，step 7 会自动选择选项“等时同步模式”(isochronous mode)。• 定时器 di•定时器 dq• 过采样 di• 过采样 dq• 事件/周期测量如果将输出凸轮、凸轮轨迹或测量输入工艺对象分配给 x142 i/o，则step 7 会自动设置过程映像“ob 伺服 pip”(ob servopip)。在所有其它情况下，可手动设置过程映像。如果至少一个工艺 i/o 必须采用等时同步模式，则必须设置“mc 伺服”ob(ob91) 或等时同步模式中断 ob (ob6x) 的过程映像。设置时钟系统已将工艺 i/o组态为等时同步模式。然后设置时钟系统。根据是以独立还是耦合等时同步模式运行 x142 工艺 i/o，来进行以下设置：•对于独立等时同步模式或当 x142 工艺 i/o 为超前时钟系统时– 设置所需周期时间。– 为“mc 伺服”ob 分配工艺 i/o的时钟系统。说明不能在等时同步模式下独立于 sinamics integrated 操作 x142 工艺i/o。如果要在等时同步模式下同时操作工艺 i/o x142 和 sinamicsintegrated，则必须设置耦合的等时同步模式。• 对于耦合等时同步模式：– 为工艺 i/o的时钟系统分配超前时钟系统。有关如何分配超前时钟系统的详细信息，请参见“设置时钟系统 (页 190)”。组态8.11组态时钟系统simatic drive controller188 系统手册, 11/2022,a5e46600341-ac8.11.4 将 profinet (x150) 的其它驱动器组态为等时同步模式要求• step7，v16 或更高版本• sinamics startdrive，v16 或更高版本可在 startdrive 上通过 gsd文件（普通站点说明）导入 tia portal 中未集成的驱动器。为此，在“选项”(options)菜单中将该驱动器安装为设备描述文件 (gsd)。在设备组态中添加驱动器和帧1. 在网络视图中添加所需驱动系统，例如 sinamicss120 cu320-2 pn。2. 打开驱动系统的设备视图并组态驱动器对象。有关详细信息，请参见《带 startdrive 的sinamics s120》调试手册3. 打开网络视图。将驱动系统分配给 cpu 的 profinet 接口 [x150]。4.打开拓扑视图。将 cpu 的端口与实际组态中的驱动系统的端口互连。5. 组态驱动轴的 profidrive 帧，例如帧105。说明如果使用 sinamics s120 以外的 profinet io驱动系统，则添加和组态过程可能会在某些方面与描述有偏差。帧会根据驱动系统自动进行预分配。在设备组态中激活等时同步模式可以在等时同步模式或非等时同步模式下操作profinet 驱动器。不过，等时同步模式可提高驱动器位置控制的质量，因此建议将其用于 sinamics s120等驱动器。要激活驱动器的等时同步模式，请按以下步骤操作：1. 选择驱动系统的设备视图。2. 在属性窗口中，选择选项卡“profinet接口 [x150] > gaoji选项 > 等时同步模式”(profinet interface [x150] >advanced options > isochronous mode)。3. 选中“等时同步模式”(isochronousmode) 复选框。组态8.11 组态时钟系统simatic drive controller系统手册, 11/2022,a5e46600341-ac 1894. 在属性窗口中，选择选项卡“profinet 接口 [150] > gaoji选项> 实时设置 > 同步”(profinet interface [150] > advanced options> real-time settings >synchronization)。5. 将 rt等级选为“irt”。说明如果对需要等时同步模式的驱动器组态了 profidrive 帧，则 step 7会自动设置“等时同步模式”(isochronous mode) 和 rt 等级“irt”。将 cpu 组态为同步主站并设置发送时钟1.选择 cpu 的设备视图。2. 在属性窗口中，选择选项卡“profinet 接口 [x150] > gaoji选项 >实时设置 > 同步”(profinet interface [x150] > advanced options >real-time settings >synchronization)。3. 如果尚未自动设置，则将 rt等级选为“irt”。4. 从“同步角色”(synchronization role) 下拉列表中选择“同步主站”(syncmaster)。5. 单击“域设置”(domain settings) 按钮。6. 选择所需发送时钟。在工艺对象的组态中选择驱动器1.添加新的轴工艺对象。2. 打开组态“硬件接口 > 驱动器”(hardware interface > drive)。3.从“驱动器类型”(drive type) 下拉列表中选择“profidrive”条目。4. 从“驱动器”(drive) 列表中选择profinet 驱动器单元的驱动轴。仅组态了合适 profidrive 帧的驱动器可供选择。有关 simatic drivecontroller 支持的profidrive 帧，请参见《s7-1500t 运动控制》功能手册使用“设备组态”(deviceconfiguration) 按钮，可切换到驱动器设备视图，用来执行组态驱动器或设置其它 profidrive 帧（如对于cu320-2 的 x122/x132 io，为 39x 帧）等操作。组态8.11 组态时钟系统simatic drivecontroller190 系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac设置时钟系统以 sinamics s120cu320-2 pn 为例，已在 profinet 上将外部驱动器组态为等时同步模式。然后设置时钟系统。•在独立和耦合等时同步模式之间进行选择。• 选择所需发送时钟。• 为“mc 伺服”ob 分配 profinet 接口 x150的时钟系统。有关更多信息，请参见“设置时钟系统 (页 190)”。8.11.5 将 profibus 接口组态为等时同步模式有关如何在profibus dp 上为分布式 i/o 组态等时同步模式的信息说明不支持 profibus接口与其它时钟系统的等时同步耦合。如果要扩展分布式驱动系统的驱动器组态限值，请通过 profinet io 接口 x150连接这些分布式驱动系统。只有 profinet io 接口 x150 可以与 mc 伺服等时同步地连接到sinamicsintegrated 和 x142 工艺 i/o 的时钟系统。8.11.6 设置时钟系统simatic drivecontroller 支持以下时钟系统的等时同步模式：• profinet io 接口 x150• profibus dp 接口x126• 工艺 i/o x142• sinamics integrated 与 profidrive integrated（始终等时同步）可以单独操作时钟系统，也可以进行等时同步操作。例外：不支持 profibus dp接口的等时同步耦合。有关可耦合时钟系统的组合的信息，请参见“等时同步模式概述(页177)”。在相关时钟系统中进行所需设置。设置好时钟系统并在需要时将其耦合后，需要将 ob伺服与希望在其中运行驱动器/属于超前时钟系统的时钟系统相耦合。系统会根据组态进行这些设置。组态8.11 组态时钟系统simaticdrive controller系统手册, 11/2022, a5e46600341-ac 191使用 < 500 μs的时钟周期仅可在 cpu 1507d tf 中使用 < 500 μs 的时钟周期，并有以下限制条件：• 提供有限的数量。•例如，对于 mc servo [ob91] 和 mc interpolator [ob92]，计算时间上溢的概率会增大。这可能会导致cpu 意外停机，特别是在用户程序、跟踪和超大监视表产生额外负荷的情况下。• 将 mc-servo [ob91]的应用周期下调为所选时钟系统会产生额外的负荷，使用小时钟时可避免此问题。因此，仅应在特殊情况下使用 > 500 μs的时钟周期，并应非常频繁地对应用进行测试。如果位置控制器的时钟周期较小，也可在驱动器中使用位置控制器（动态伺服控制功能，dsc），从而可实现125 μs 的位置控制器时钟周期。动态伺服控制 (dsc)如果驱动器支持动态伺服控制(dsc)，则可选用驱动器中的位置控制器。如果使用的报文支持 dsc，则会自动启用 dsc（已在轴 to的控制回路/动态伺服控制(dsc) 下启用“驱动器中的位置控制（启用 dsc）”(position control in thedrive (dscenabled)) 设置）。驱动器中的位置控制器通常与快速速度控制循环一起使用，从而可提高驱动器的控制质量。对于sinamics integrated 上的驱动器，默认随 dsc 一起发送西门子报文 105。说明在控制器及驱动侧上，等时同步模式为dsc 运行的关键所在。