6ES7221-1BH22-0XA8详解说明

6es7221-1bh22-0xa8详解说明

 在西门子plc程序中，为了进行数学运算、设定定时器时间、设定计数器计数值等，需要使用各种数据。
   程序中的各种数据（如常数、十六进制数、浮点数、时间、数组等）都必须是plc所允许的类型与可识别的格式，即：plc对数据有“类型”与“格式”两方面的要求。
   西门子s7系列plc根据数据的字长，允许使用的类型有基本数据、复合数据、参数三大类。
    1．基本数据
    基本数据是指字长在2个字（32位）以下的数据，包括二进制位(bit)、字节(byte)、字(word)、双字( doubleword)，ascii字符、整数(integer)、双字长整数(double integer)等，这些数据符合iec1131-3的规定。
   基本数据在plc存储器中有固定的长度。如：二进制位为l位，字节为8位，字为16位，双字为32位等。
   当plc使用符号地址时，在符号表或地址声明表的“类型(type)”栏必须填写数据的“类型代号”，以明确所使用数据的格式与所占的字长。
   在s7系列plc中，基本数据的数据类型代号与输入范围如表8-5.1所示。

    表中所说的ascii（american strand code forinbbbbationinterchange，美国标准信息交换编码）是利用7位二进制(00～7f)来代表1个字符的普遍的编码方式，常用于串行通信。7位二进制(00～7f)与字符的对应关系见表8-5.2。s7可以使用的代码范围为31～7e，“del”（代码7f）不可以使用。

    2．复合数据
   复合数据是指字长大于2个字（32位）的数据，数据可以通过基本数据组合而成。s7可以使用的复合数据包括以下几类：
   ①数组：所谓数组（类型代号array），是将同类型的基本数据进行组合而形成的单元数据，如表格数据等。
    ②结构：所谓结构(struct)，是将不同类型的基本数据进行组合而形成的单元数据。
   ③字符串：所谓字符串（bbbbbb），是多个相同或不同字符（如ascii码）的组合。字符串的默认长度为256字节，其中2字节用于存放字头，实际字符大可以到254个。
    ④日期与时间：日期与时间(date-and-time)用于存储实时时间，格式为年．月，日一时一分．秒：占用4个字长（8个字节），使用bcd码。其中，年、月、日、时、分、秒各为2位（占1个字节）：毫秒为3位（占1.5个字节）。
    例如，2006年11月15日8点30分58秒的存储格式为：06-11-15-08:30: 58.000。
   ⑤用户定义数据：编程人员可以将s7的以上各种数据类型进行重新组合，生成新的数据类型，这一数据类型称为“用户定义数据( userdefined data types)”，数据类型代号为udt。
  3．参数    
 在siemens公司的s7系列plc中，在逻辑块之间进行相互传递的数据称为参数。s7的参数分为“形式参数”与“实际参数”两类。
    在结构化编程时，为了使得某功能块能够成为可以在同-plc循环内多次调用的通用功能块，功能块中所使用的信号与数据不可以是“地址”或“数值”，它们只能以“符号地址”或“符号数据”的形式出现。调用通用功能块时，可以通过对这些“符号地址”或“符号数据”的不同赋值，在每次调用同一功能块时，得到不同的结果。www.d
    被调用的功能块中所使用的“符号”称为形式参数(bbbbatbbbbbeter)，而在调用块中对“符号”所赋予的实际地址或实际数值称为实际参数（actualbbbbbeter）。

   如图8-5.1所示，图中的start、stop、run为形式参数，而io.1、i0.2、qo.1则为实际参数。
   在每次调用功能块前，必须用实际参数对块中所使用的形式参数赋值。实际参数与形式参数的数据类型必须一致，例如，当功能块中的形式参数定义的数据类型为“字(word)”时，则赋值的实际参数必须为字格式，如mwo、iwo、qwo等，而不能用mo.1、io.1、qo.1或mbo、ibo、qbo等进行赋值。
    s7中可以使用的参数类型有表8-5.3所示的几种。

要用好pid调节，搞清楚pid的计算公式和pid参数的意义是很有必要的。下面是pid的公式：
 

 式中误差信号e(t) = sp(t) – pv(t)，m(t)是pid控制器的输出值，kc是控制器的增益（比例系数），ti和td分别是积分时间和微分时间，minitial是m(t)的初始值，实际上是积分的初始值。
 pid公式的前3项分别与误差、误差的积分和误差的导数成正比。
 微分、积分是高等数学的概念，建议没有学过高等数学的网友至少要搞清楚微分和积分的几何意义，这对深入理解pid参数的意义有很大的帮助。
 积分对应于下图中误差曲线e(t) 与坐标轴包围的面积（图中的灰色部分）。pid程序是周期性执行的，执行pid程序的时间间隔为ts（即pid控制的采样周期）。我们只能使用连续的误差曲线上间隔时间为ts的一些离散的点的值来计算积分，因此不可能计算出准确的积分值，只能对积分作近似计算。
 一般用下图中的矩形面积之和来近似jingque积分。当ts较小时，积分的误差不大。
 

 在误差曲线e(t)上作一条切线（见下图），该切线与x轴正方向的夹角α的正切值tgα即为该点处误差的一阶导数de(t)/dt。pid控制器输出表达式中的导数用下式来近似： 
 de(t)/ dt ≈ Δe(t)/Δt = [e(n) - e(n-1)]/ts，式中e(n)是第n次采样时的误差值，e(n-1)是第n-1次采样时的误差值。
 

pid调节是目前应用广泛调节控制规律，p比例、i积分、d微分控制，简称pid控制。
 比例控制是一种简单的控制方式。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。
 积分调节可以使系统消除稳态误差。系统如果在进入稳态后存在稳态误差，就必须引入“积分项”。比例+积分(pi)控制可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
 微分作用能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。。对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（pd）控制能改善系统在调节过程中的动态特性。
 这是摘录的一个pid参数调整的口诀，以供大家学习参考：
 参数整定找佳，从小到大顺序查
 先是比例后积分，后再把微分加
 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
 曲线偏离回复慢，积分时间往下降
 曲线波动周期长，积分时间再加长
 曲线振荡频率快，先把微分降下来
 动差大来波动慢。微分时间应加长
 理想曲线两个波，前高后低4比1
 一看二调多分析，调节质量不会低。
 这个顺口溜流传甚广，我觉得可操作性很低（也可能是我的悟性不够），我有很多疑问：
  “从小到大顺序查“，查什么？
  一定要”先是比例后积分“吗？直接用pi不好吗？
  “曲线振荡很频繁”，是指振荡频率高还是振荡次数多？
  什么是”比例度盘“？
  ”曲线漂浮绕大湾“什么意思？是指超调量大吗？还是上升缓慢？
  ”曲线波动周期长“的周期是震荡周期吗？还是过度过程时间长？
  振荡频率和微分关系大吗？微分的主要作用是什么？
  “理想曲线两个波”，一个波是180度还是360度？两个波是理想曲线，下图的pv曲线理不理想？
 

         我用过s7-200和s7-200 smart的pid调节控制面板和pid参数自整定功能，被控制对象采用我编写的子程序来模拟。被控对象的参数如下：增益为3.0，两个惯性环节的时间常数为5s和2s。
 下面是自整定之前的曲线，超调量太大：
 

 下面是整定过程的曲线：
 

 下面是整定得到的参数的曲线：
 

 下面是另一组整定前的参数的曲线，过程变量pv曲线上升太慢：
 

 虽然整定前两组pid参数相差很远，两次整定后得到pid参数差不多，使用整定得到的pid参数的曲线形状也差不多。
 我觉得西门子的pid参数自整定是很好用的。
要用好pid调节，搞清楚pid的计算公式和pid参数的意义是很有必要的。下面是pid的公式：
 

 式中误差信号e(t) = sp(t) – pv(t)，m(t)是pid控制器的输出值，kc是控制器的增益（比例系数），ti和td分别是积分时间和微分时间，minitial是m(t)的初始值，实际上是积分的初始值。
 pid公式的前3项分别与误差、误差的积分和误差的导数成正比。
 微分、积分是高等数学的概念，建议没有学过高等数学的网友至少要搞清楚微分和积分的几何意义，这对深入理解pid参数的意义有很大的帮助。
 积分对应于下图中误差曲线e(t) 与坐标轴包围的面积（图中的灰色部分）。pid程序是周期性执行的，执行pid程序的时间间隔为ts（即pid控制的采样周期）。我们只能使用连续的误差曲线上间隔时间为ts的一些离散的点的值来计算积分，因此不可能计算出准确的积分值，只能对积分作近似计算。
 一般用下图中的矩形面积之和来近似jingque积分。当ts较小时，积分的误差不大。
 

 在误差曲线e(t)上作一条切线（见下图），该切线与x轴正方向的夹角α的正切值tgα即为该点处误差的一阶导数de(t)/dt。pid控制器输出表达式中的导数用下式来近似： 
 de(t)/ dt ≈ Δe(t)/Δt = [e(n) - e(n-1)]/ts，式中e(n)是第n次采样时的误差值，e(n-1)是第n-1次采样时的误差值。
 

1.模糊控制的关键点在于总结大量的实践数据，然后做成黑匣子，看似神秘，实际都是经验参数！
 2.模糊控制得到的数据是基于控制设备性能不变的情况下，是较为准确的。一旦使用时间长了，性能有所下降，这些经验参数往往就会有很大的偏颇了。
 3.即使是同样型号的不同设备，其所处于的工艺环境，工艺流程，工艺特性的不同，其性能也会有差别，因此不能做到模糊控制中同一数据的重复性使用。
 4.模糊控制的理念是很好的，起码是超前控制，但就目前而言，其实用性，动态性还是不如传统的pid。
 5.传统pid是滞后控制，在目前的大多数工艺环境下，还是可以满足控制的需求的。
 6.基于传统pid的特点，也延展了不同的控制方式，如串级调节，三冲量调节，分程调节，步进式等等。

 7.个人觉得：随着电子，网络，计算机的飞速发展，传统pid的滞后也会改善的更好，其动态调节特性是模糊控制所不能比拟的。
搞清楚pid参数的物理意义，和pid参数与闭环系统性能指标的关系，对于指导我们调节pid至关重要。
 pid的控制原理可以用人对炉温的手动控制来理解。首先看看比例部分的作用。
 搞清楚pid参数的物理意义，和pid参数与闭环系统性能指标的关系，对于指导我们调节pid至关重要。首先看看比例部分的作用。
 pid的控制原理可以用人对炉温的手动控制来理解。操作人员用眼睛读取数字仪表检测到的炉温的测量值，并与炉温的设定值比较，得到温度的误差值。用手操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在设定值附近。
 操作人员知道使炉温稳定在设定值时电位器的位置（我们将它称为位置l），并根据当时的温度误差值调整电位器的转角。炉温小于设定值时，在位置l的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流；炉温大于设定值时，在位置l的基础上反时针减小电位器的转角，以减小加热的电流。令调节后的电位器转角与位置l的差值与误差成正比，误差值越大，调节的角度越大。上述控制策略就是比例控制。
 闭环中存在着各种各样的延迟作用。调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的延迟。由于延迟因素的存在，调节电位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用。
 如果增益太小，调节的力度不够，使温度的变化缓慢，调节时间过长。如果增益过大，调节力度太强，造成调节过头，可能使温度忽高忽低，来回震荡。
 如果闭环系统没有积分作用，单纯的比例控制有稳态误差，稳态误差与增益成反比。增益越大，稳态误差越小，但是会使超调量增大，振荡次数增加，甚至会使闭环系统不稳定。因此单纯的比例控制很难兼顾动态性能和静态性能。